| 研究課題/領域番号 |
16078208
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| 研究種目 |
特定領域研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
理工系
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| 研究機関 | 東北大学 (2005-2008)
神戸大学 (2004) |
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研究代表者 |
田所 諭 東北大学, 大学院情報科学研究科, 教授 (40171730)
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| 研究分担者 |
昆陽 雅司 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (20400301)
大野 和則 東北大学, 大学院情報科学研究科, 講師 (70379486)
竹内 栄二朗 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (00509680)
武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 准教授 (70455187)
嵯峨 智 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (10451535)
徳田 献一 和歌山大学, 工学部, 助手 (60335411)
牧田 忍 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
武村 史郎 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
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| 研究期間 (年度) |
2004 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
70,900千円 (直接経費: 70,900千円)
2008年度: 12,800千円 (直接経費: 12,800千円)
2007年度: 14,300千円 (直接経費: 14,300千円)
2006年度: 15,000千円 (直接経費: 15,000千円)
2005年度: 14,300千円 (直接経費: 14,300千円)
2004年度: 14,500千円 (直接経費: 14,500千円)
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| キーワード | アクチュエータ / ロボット / 分布駆動 / 振動駆動 / 能動索状体 / アクティブテザー / 探査ロボット / ケーブルハンドリング / 振動駆除 / 能動索状態 |
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| 研究概要 |
ケーブルやビデオスコープなどの細径の索状体に対し,分布的に繊毛振動駆動を行うことによって索状体全体が能動的に運動を発生できる技術を開発した.拘束下を含む力学的モデリングにより計算機シミュレーションを行い,設計の最適化を行い,分布的形状センシングに基づいて分布的形状制御を行った.本研究成果を活用して開発した能動スコープカメラを災害現場に適用し,その有効性を実証した
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