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等身大ヒューマノイドにおける知能ロボットカーネルの統合と対人行動創成への展開

研究課題

研究課題/領域番号 16100002
研究種目

基盤研究(S)

配分区分補助金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関東京大学

研究代表者

稲葉 雅幸  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)

研究分担者 水内 郁夫  東京農工大学, 大学院・工学府, 准教授 (60359651)
岡田 慧  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (70359652)
吉海 智晃  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
花井 亮  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任助教 (10521255)
山崎 公俊  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任助教 (00521254)
稲邑 哲也  国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 助教授 (20361545)
五十棲 隆勝  川田工業, 航空・機械事業部, 課長
研究期間 (年度) 2004 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
108,160千円 (直接経費: 83,200千円、間接経費: 24,960千円)
2008年度: 17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2007年度: 22,750千円 (直接経費: 17,500千円、間接経費: 5,250千円)
2006年度: 23,920千円 (直接経費: 18,400千円、間接経費: 5,520千円)
2005年度: 22,490千円 (直接経費: 17,300千円、間接経費: 5,190千円)
2004年度: 21,710千円 (直接経費: 16,700千円、間接経費: 5,010千円)
キーワードヒューマノイド / 知能ロボット / 対人行動 / ロボットソフトウェア / ヒューマンインタフェース / ロボット対話 / 視聴覚処理 / ロボットカーネル / 確率的推論 / ヒューマンインターフェース
研究概要

本研究は, 等身大ヒューマノイドプラットフォームに対して, 視聴覚・全身触覚・動的全身反応行動などの高位の情報処理技術を搭載した知能ロボットカーネルを統合し, 人からの多様な働きかけに対して対応するための行動を実現するために必要な機能とシステム構成を明らかにした.

報告書

(6件)
  • 2008 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 2005 実績報告書
  • 2004 実績報告書
  • 研究成果

    (50件)

すべて 2009 2008 2007 2006 2005 2004 その他

すべて 雑誌論文 (29件) (うち査読あり 10件) 学会発表 (8件) 図書 (2件) 備考 (11件)

  • [雑誌論文] Hirochika Inoue : "HRP-2W : A humanoid platform for research on support behavior in daily life environments"2009

    • 著者名/発表者名
      T. Inamura, K. Okada, S. Tokutsu, N. Hatao, M. Inaba
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous System Vol.57, No.2

      ページ: 145-154

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 認識行動共有知識ベースシステムにおける複数視覚特徴統合による物体認識2008

    • 著者名/発表者名
      岡田 慧, 小島 光晴, 稲葉 雅幸
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 Vol.26, No.6

      ページ: 537-545

    • NAID

      10024269353

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 認識行動共有知識ベースシステムにおける複数視覚特徴統合による物体認識2008

    • 著者名/発表者名
      岡田慧, 小島光晴, 稲葉雅幸
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 26・6

      ページ: 537-545

    • NAID

      10024269353

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Scenario comtroller for daily assistive humanoid using visual verification2008

    • 著者名/発表者名
      Kei Okade, Satoru Tokutsu, Mitsuharu Kojima, Takashi Ogura, Yuto Mori, Toshiaki Maki, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of the 10th International Conference on Intelligent Autonomous Systems

      ページ: 398-405

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Thermal Control of Electrical Motors for High-Power Humanoid Robots2008

    • 著者名/発表者名
      Jumichi Urata, Toshinori Hirose, Namike Yuta, Yuto Nasayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 2047-2052

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 飲料缶・ボトル類を目と手と耳で分別廃棄するヒューマノイド行動の実現2007

    • 著者名/発表者名
      稲邑哲也, 古城直樹, 畑尾直孝, 得津覚, 藤本純也, 園田朋之, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 Vol.25, No.6

      ページ: 15-23

    • NAID

      10019859336

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 予測可能な衝撃力に対する予見制御に基づくヒューマノイドの身構え行動制御2007

    • 著者名/発表者名
      神崎秀, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 Vol.25, No.7

      ページ: 46-51

    • NAID

      10019834456

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 予測可能な衝撃力に対する予見制御に基づくヒューマノイドの身構え行動制御2007

    • 著者名/発表者名
      神崎 秀, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 25.7

      ページ: 46-51

    • NAID

      10019834456

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Multi-cue 3D Object Recognition in Knowledge-based Vision-guided Humanoid Robot Syst2007

    • 著者名/発表者名
      Kei Okada, Mitsuharu Kojima, Satoru Tokutsu, Toshiaki Maki, Yuto Mori, Masaki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 3217-3222

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Realization of Dynamics Simulator Embedded Robot Brain for Humanoid Robots2007

    • 著者名/発表者名
      Takashi Ogura, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 2175-2180

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] ヒューマノイドロボットのシステム実現 - ロボットシステム記述言語EusLispによる実装2006

    • 著者名/発表者名
      稲葉 雅幸, 岡田 慧, 水内 郁夫, 稲邑哲也
    • 雑誌名

      コンピュータソフトウェア vol.23, no.2

      ページ: 45-61

    • NAID

      110008016701

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [雑誌論文] ヒューマノイドロボットのシステム実現-ロボットシステム記述言語EusLispによる実装-2006

    • 著者名/発表者名
      稲葉 雅幸, 岡田 慧, 水内 郁夫, 稲邑 哲也
    • 雑誌名

      コンピュータソフトウェア 23・2

      ページ: 45-61

    • NAID

      110008016701

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Situation Recognition and Behavior Induction based on Geometric Symbol Representation of Multimodal Sensorimotor Patterns,2006

    • 著者名/発表者名
      Tetsunari Inamura, Naoki Kojo, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 5147-5152

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Vision based behavior verification system of humanoid robot for daily environment tasks2006

    • 著者名/発表者名
      Kei Okada, Mitsuharu Kojima, Yuichi Sagawa, Toshiyuki Ichino, Kenji Sato, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

      ページ: 7-12

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Cooking for humanoid robot, a task that needs symbolic and geometric reasonings2006

    • 著者名/発表者名
      Fabien Gravot, Atsushi Haneda, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation,

      ページ: 462-467

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 手渡されたものを見回して記憶しそれをもとに物体認識するヒューマノイドの研究2006

    • 著者名/発表者名
      小島 光晴, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 雑誌名

      第24回ロボット学会学術講演会予稿集

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] ヒューマノイドにおける注意制御のための自律的視聴覚環境記憶システム2006

    • 著者名/発表者名
      杉山 悠, 得津 覚, 岡田 慧, 稲邑 哲也, 稲葉 雅幸
    • 雑誌名

      第24回ロボット学会学術講演会予稿集

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Load Distributed Whole-body Motion Generation Method for Humanoids by Minimizing Average Joint Torque Ratio2006

    • 著者名/発表者名
      Ryusuke Adachi, Shigeru Kanzaki, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of the 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems

      ページ: 804-811

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] A Dialogue Control Model based on Ambiguity Evaluation of Users' Instructions and Stochastic Representation of Experiences2005

    • 著者名/発表者名
      Tetsunari Inamura, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics 17・6

      ページ: 697-704

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Autonomous 3D Walking System for a Humanoid Robot based on Visual Step Recognition and 3D Foot Planner2005

    • 著者名/発表者名
      Okada Kei, Ogura Takashi, Haneda Atsushi, Inaba Masayuki
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 625-630

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Real-Time and Precise Self Collision Detection System for Humanoid Robots2005

    • 著者名/発表者名
      Kei Okada, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 1072-1077

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Humanoid Motion Generation System on HRP2-JSK for Daily Life Environment2005

    • 著者名/発表者名
      Kei Okada, Takashi Ogura, Atsushi Haneda, Junya Fujimoto, Fabien Gravot, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      2005 International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA05)

      ページ: 1772-1777

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] On-site Humanoid Navigation Through Hand-in-Hand Interface2005

    • 著者名/発表者名
      Takashi Ogura, Atushi Haneda, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids2005)

      ページ: 175-180

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 発達する身体とソフトウェア2005

    • 著者名/発表者名
      稲葉 雅幸
    • 雑誌名

      学術月報 58・2

      ページ: 109-115

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] PEXIS : Probabilistic Experience Representation Based Adaptive Interaction System for Personal Robots2004

    • 著者名/発表者名
      T.Inamura, M.Inaba, H.Inoue
    • 雑誌名

      Systems and Computers in Japan 35・6

      ページ: 98-109

    • NAID

      110003184709

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Integrated System Software for HRP2 Humanoid2004

    • 著者名/発表者名
      K.Okada, T.Ogura, A.Haneda, D.Kousaka, H.Nakai, M.Inaba H.
    • 雑誌名

      Proc. of 2004 IEEE International Conf. On Robotics and Automation

      ページ: 3207-3212

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Environment Manipulation Planner for Humanoid Robots Using Task Graph That Generates ActionSequence2004

    • 著者名/発表者名
      K.Okada, A.Haneda, H.Nakai, M.Inaba, H.Inoue
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System

      ページ: 1174-1179

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Development of Wearable Controller with Gloves and Voice Interface for Humanoids' Whole-body Motion Generation2004

    • 著者名/発表者名
      S.KANZAKI, Y.FUKUMOTO, K.NISHIWAKI, T.INAMURA, M.INABA, H.INOUE
    • 雑誌名

      Proceedings of the International Conference on Machine Automation 2004

      ページ: 297-302

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Humanoid Navigation System with Replanning Control of Manipulating Movable Obstacles2004

    • 著者名/発表者名
      A.HANEDA, K.OKADA, H.NAKAI, T.INAmuRA, M.INABA, H.INOUE
    • 雑誌名

      Proceedings of the International Conference on Machine Automation 2004

      ページ: 291-296

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [学会発表] Task Guided Attention Control and Visual Verification in Tea Serving by the Daily Assistive Humanoid HRP2JSK2008

    • 著者名/発表者名
      K. Okada, M. Kojima, S. Tokutsu, Y. Mori, T. Maki, M. Inaba
    • 学会等名
      Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 発表場所
      フランス
    • 年月日
      2008-09-24
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Wheelchair Support by a Humanoid Through Integrating Environment Recognition", Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International2008

    • 著者名/発表者名
      S. Nozawa, T. Maki, M. Kojima, S. Kanzaki, K. Okada, M. Inaba
    • 学会等名
      Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 発表場所
      フランス
    • 年月日
      2008-09-24
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 日常支援ヒューマノイドの生活音と人の認識履歴に基づく視覚状況認識・推論2008

    • 著者名/発表者名
      得津覚, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
    • 発表場所
      長野県
    • 年月日
      2008-06-07
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 等身大ヒューマノイドによる車椅子介助支援行動の実現2007

    • 著者名/発表者名
      野沢 後一, 神崎 秀, 小島 光晴, 得津 覚, 槙 俊明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 学会等名
      第25回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
    • 発表場所
      千葉
    • 年月日
      2007-09-15
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 人間ロボット間の対話に基づく協調的タスク遂行のための確率的空間記憶モデル2007

    • 著者名/発表者名
      稲邑 哲也, 園田 朋之, 川路 友博, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 学会等名
      第12回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      新潟県
    • 年月日
      2007-03-15
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Mitsuharu Kojima, Yuichi Sagawa, Toshiyuki Ichino, Kenji Sato2006

    • 著者名/発表者名
      Kei Okada
    • 学会等名
      Masayuki Inaba : "Vision based behavior verification system of humanoid robot for daily environment tasks", 2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006)
    • 発表場所
      イタリア
    • 年月日
      2006-12-15
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Gesture Recognition for Humanoids using Proto-symbol Space2006

    • 著者名/発表者名
      N. Kojo, T. Inamura, K. Okada, M. Inaba
    • 学会等名
      2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006)
    • 発表場所
      イタリア
    • 年月日
      2006-12-15
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] On-site Humanoid Navigation Through Hand-in-Hand Interface2005

    • 著者名/発表者名
      T. Ogura, A. Haneda, K. Okada, M. Inaba
    • 学会等名
      2005 International Conference on Humanoid Robots
    • 発表場所
      つくば
    • 年月日
      2005-12-06
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [図書] 岩波講座 ロボット学7 ロボットアナトミー2005

    • 著者名/発表者名
      稲葉 雅幸, 加賀美聡, 西脇光一
    • 総ページ数
      369
    • 出版者
      岩波書店
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [図書] 岩波講座 ロボット学7 ロボットアナトミー2005

    • 著者名/発表者名
      稲葉雅幸, 加賀美聡, 西脇光一
    • 総ページ数
      369
    • 出版者
      岩波書店
    • 関連する報告書
      2005 実績報告書 2004 実績報告書
  • [備考] 2009 年4月2日朝日小学生新聞「人にやさしいロボット開発中」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2008年6月16日読売新聞「ヒューマノイド開発中」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2006 年10月24日日刊工業新聞「アルミと鉄たたいて識別」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2006 年5月1日読売新聞「人間に近づく知能ロボット」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2005 年2月21日日経産業新聞「進化する人工知能」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2008年12月18日NHK BS hi アトムの世紀-夢のロボット開発に挑む科学者たち-

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2007 年7月16日テレビ東京 カンブリア宮殿ゲスト : 小宮山宏(東京大学総長)

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2006 年10月25日NHK ニュースウォッチ9「家事はまかせて」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2006 年10月21日フジテレビ スーパーニュース

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2005 年8月23日NHK おはよう日本

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [備考] 2005 年8月18日TBS, フジテレビ, 日本テレビ「皇太子殿下秋葉原行啓」

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書

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公開日: 2004-04-01   更新日: 2016-04-21  

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