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注入方式による体内留置式超小型電気的神経機能調節・制卸装置の開発

研究課題

研究課題/領域番号 16100005
研究種目

基盤研究(S)

配分区分補助金
研究分野 医用生体工学・生体材料学
研究機関東北大学

研究代表者

半田 康延  東北大学, 大学院・医学系研究科, 教授 (00111790)

研究分担者 松木 英敏  東北大学, 大学院・医工学研究科, 教授 (70134020)
佐藤 文博  東北大学, 大学院・医工学研究科, 准教授 (60323060)
関 和則  東北大学, 大学院・医学系研究科, 准教授 (20206618)
小倉 隆英  東北大学, 大学院・医学系研究科, 助教 (10312688)
二見 亮弘  福島大学, 共生システム理工学群, 教授 (20156938)
渡邊 高志  東北大学, 情報シナジー機構, 助教授 (90250696)
高橋 隆行  福島大学, 共生システム理工学群, 教授 (70197151)
藤居 徹  東北大学, 大学院・医学系研究科, 助手 (70302122)
連携研究者 渡邊 高志  東北大学, 医工学研究科, 准教授 (90250696)
高橋 隆行  福島大学, 共生システム理工学群, 教授 (70197151)
二見 亮弘  福島大学, 共生システム理工学群, 教授 (20156938)
加納 慎一郎  東北大学, 大学院工学研究科, 助教 (00282103)
研究期間 (年度) 2004 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
88,400千円 (直接経費: 68,000千円、間接経費: 20,400千円)
2008年度: 11,180千円 (直接経費: 8,600千円、間接経費: 2,580千円)
2007年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
2006年度: 21,580千円 (直接経費: 16,600千円、間接経費: 4,980千円)
2005年度: 23,790千円 (直接経費: 18,300千円、間接経費: 5,490千円)
2004年度: 20,410千円 (直接経費: 15,700千円、間接経費: 4,710千円)
キーワード電気刺激素子 / 電磁誘導 / 機能的電気刺激 / ニューロモジュレーション / ニューロモジユレーション / 治療的電気刺激 / FES / TES / 埋込素子 / 神経調節 / 非接触伝送 / 完全埋込素子 / 刺激素子 / 刺激パルス / 共振周波数 / フェライト / 送受電コイル / 送受信コイル / 励磁可能範囲 / 非接触同時伝送 / 体内留置 / 超小型埋込刺激素子 / 注入方式
研究概要

回路駆動と刺激エネルギー供給用の受電コイルと刺激波形制御用の受信コイルを一体化した超小型埋込み刺激素子および給電用,通信用のソレノイドコイルを同軸上に設置し広範囲励磁が可能な体外励磁装置の開発に成功した。刺激素子の寸法は外套を含めφ3.0 mm × 長さ 35 mmであり、家兎後肢に1ヶ月間留置しシステムの駆動を検証した所、安定した筋収縮を得られることが判明した。また、留置した刺激電極の組織反応を検索し、生体留置可能な電極であることを確認した。この超小型埋込み電気刺激素子による神経刺激に適した身体部位を確認し、病態改善の有効性を検証する目的で、表面電極による神経刺激効果を検証した。その結果、脳卒中や脊髄損傷その他の神経疾患では求心性神経線維の刺激効果としてのneuromodulationにより運動の随意性の改善が認められた。また、内臓機能障害でもneuromodulation 効果として、仙骨部刺激で難治性の過活動膀胱や前立腺肥大による尿失禁、頻尿、排尿困難の改善、生理痛の軽減、頸部刺激で嚥下障害の改善およびてんかんの軽減効果を得ることができた。

報告書

(6件)
  • 2008 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 2005 実績報告書
  • 2004 実績報告書
  • 研究成果

    (59件)

すべて 2009 2008 2007 2006 2005 2004 その他

すべて 雑誌論文 (29件) (うち査読あり 13件) 学会発表 (23件) 備考 (1件) 産業財産権 (6件)

  • [雑誌論文] 治療的電気刺激による痙性麻痺者の歩容改善2009

    • 著者名/発表者名
      鈴木佳代子、関和則、半田康延
    • 雑誌名

      日本生体医工学会誌 (印刷中)

    • NAID

      10025974227

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Effective Method on Applying Feedback Error Learning Scheme to Function al Electrical Stimulation Controller2009

    • 著者名/発表者名
      Takashi Watanabe
    • 雑誌名

      IEICE Transactions on Information and Systems E92-D

      ページ: 342-345

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Preliminary Tests of a Practical Fuzzy FES Controller Based onCycle-to-Cycle Control in the Knee Flexion and Extension Control2009

    • 著者名/発表者名
      Takashi Watanabe
    • 雑誌名

      IEICE Transactions on Information and Systems E92-D(印刷中)

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 治療的電気刺激による痙性麻痺者の歩容改善2009

    • 著者名/発表者名
      鈴木佳代子
    • 雑誌名

      日本生体医工学会誌 (印刷中)

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Duplex Communicatable Implanted Antenna for Magnetic Direct Feeding Method FES2009

    • 著者名/発表者名
      K. Kato
    • 雑誌名

      Jounal of Applied Physics 105

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Duplex Communicatable Implanted Antenna for Magnetic Direct Feeding Method FES2008

    • 著者名/発表者名
      K. Kato, H. Matsuki, F. Sato, T. Satoh and Y. Handa
    • 雑誌名

      Jounal of Applied Physics vol. 105

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Feasibility Study of Fuzzy FES Controller Based on Cycle-to-Cycle Control: An Experimental Test of Knee Extension Control : IEICE2008

    • 著者名/発表者名
      Takashi Watanabe, Tomoya Masuko, Achmad Arifin, and Makoto Yoshizawa
    • 雑誌名

      Transactions on Information and Systems Vol.E91-D, No.3

      ページ: 865-868

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Feasibility Study of Fuzzy FES Controller Based on Cycle-to-Cycle Control : An Experimental Test of Knee Extension Control2008

    • 著者名/発表者名
      Takashi Watanabe
    • 雑誌名

      IEICE Transactions on Information and Systems E91-D

      ページ: 865-868

    • NAID

      10026802384

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Gyro-Mouse for the Disabled: 'Click' and 'Position' Control of the Mouse Cursor2007

    • 著者名/発表者名
      Gwang-Moon Eom, Kyeong-Seop Kim, Chul-Seung Kim, James Lee, Soon-Cheol Chung, Bongsoo Lee, Hiroki Higa, Norio Furuse, Ryoko Futami, and Takashi Watanabe
    • 雑誌名

      International Journal of Control, Automation, and Systems Vol.5, No.2

      ページ: 147-154

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Temporal Resolution of the Skin Impedance Measurement in Frequency-domain Method2007

    • 著者名/発表者名
      T. Fukumoto, G. Eom, S. Ohba, R. Futami and N. Hoshimiya
    • 雑誌名

      IEEE Trans. Biomed. Eng. Vol.54, No.1

      ページ: 170-173

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 完全埋込型EFSシステムの構成要素に関する検討2007

    • 著者名/発表者名
      加藤健太郎, 佐藤文博, 松木英敏, 他
    • 雑誌名

      電気学会マグネティックス研究会資料 1

      ページ: 63-67

    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [雑誌論文] Magnetic resonance imaging of morphological and functional changes of the uterus induced by sacral surfsace electrical stimulation2006

    • 著者名/発表者名
      T. Ogura, T. Murakami, Y. Ozawa, K. Seki and Y. Handa
    • 雑誌名

      Tohoku J. exp. Med. 208

      ページ: 65-73

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A Contactless Powwer and Signal Transmission Device for Implanted Functional Electrical Stimulation (FES)2006

    • 著者名/発表者名
      M.Miyashita, et al.
    • 雑誌名

      11^<th> Annual Conference of the International Functional Electrical Stimulation Society 2006 Proceedings

      ページ: 255-257

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 完全埋込型電気刺激装置を想定した体外励磁コイルについての基礎的検討2006

    • 著者名/発表者名
      後藤, 他
    • 雑誌名

      電気関係学会東北支部連合大会講演論文集

      ページ: 136-136

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] FES・TES用完全埋込型小型素子構成に関する基礎的検討2006

    • 著者名/発表者名
      宮下, 他
    • 雑誌名

      電気関係学会東北支部連合大会講演論文集

      ページ: 138-138

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 体内留置式電気刺激治療システム構築に関する検討2006

    • 著者名/発表者名
      佐藤, 他
    • 雑誌名

      日本応用磁気学会学術講演概要集

      ページ: 174-174

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Magnetic resonance imaging of morphological and functional changes of the uterus induced by sacral surfsace electrical stimulation2006

    • 著者名/発表者名
      T.Ogura et al.
    • 雑誌名

      Tohoku J.exp.Med. 208

      ページ: 65-73

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Examination of implantable device for electrical stimulation for the sacrum part2005

    • 著者名/発表者名
      M.Maedako et al.
    • 雑誌名

      Digest of the 29th annual Conference on Magnetics

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Synchronous rectification for contactless power supply utilizing Mn-Zn ferrite core coils2005

    • 著者名/発表者名
      Miura, H et al.
    • 雑誌名

      Journal of Applied Physics 97・10

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] A Synchronous Rectification Using a Digital PLL Technique for Contactless Power Supplies2005

    • 著者名/発表者名
      Miura, H et al.
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Magnetics 41・10

      ページ: 3997-3999

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 仙骨部表面電気刺激による排尿障害治療2005

    • 著者名/発表者名
      中川晴夫他
    • 雑誌名

      泌尿器外科 18

      ページ: 17-22

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Joint Angle Control by FES Using a Feedback Error Learning Controller2005

    • 著者名/発表者名
      K.Kurosawa et al.
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Neural Systems & Rehabilitation Engineering 13・3

      ページ: 359-371

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Effects and indications of sacral surface therapeutic electrical stimulation in refractory urinary incontinence.2004

    • 著者名/発表者名
      M. Yokozuka, T. Namima, H. Nakagawa, M. Ichie. Y. Handa.
    • 雑誌名

      J. Rehabil. Med.

      ページ: 899-907

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A new contactless power-signal transmission device for implanted functional electrical stimulation (FES)2004

    • 著者名/発表者名
      Sato, F., Nomoto, T., Kano, G., Matsuki, H., Sato,T.
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Magnetics 40 (4 II)

      ページ: 2964-2966

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 仙骨部電気刺激用完全埋込小型素子に関する基礎的検討2004

    • 著者名/発表者名
      前田河, 佐藤, 松木, 半田, 他
    • 雑誌名

      平成16年度電気関係学会東北支部連合大会講演論文集

      ページ: 87-87

    • NAID

      130005443573

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 完全埋込型FESシステムの体内埋込素子構成に関する実験的検討2004

    • 著者名/発表者名
      鹿野, 佐藤, 松木, 他
    • 雑誌名

      平成16年度電気関係学会東北支部連合大会講演論文集

      ページ: 81-81

    • NAID

      130005443582

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 完全埋込型FES用体外装着励磁コイルに関する基礎的検討2004

    • 著者名/発表者名
      吉澤, 佐藤, 松木, 他
    • 雑誌名

      平成16年度電気関係学会東北支部連合大会講演論文集

      ページ: 82-82

    • NAID

      130005443576

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 完全埋込型FESの体内埋込素子と信号伝送系のシステム化に関する検討2004

    • 著者名/発表者名
      鹿野, 佐藤, 松木, 他
    • 雑誌名

      第28回目本応用磁気学会学術講演概要集

      ページ: 358-358

    • NAID

      10013769619

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] A New Contactless Power-Signal Transmission Device for Implanted Functional Electrical Stimulation(FES)2004

    • 著者名/発表者名
      F.Sato, G.Kano, H.Matsuki et al.
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Magnetics Vol.40, No.4

      ページ: 2964-2966

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [学会発表] Duplex Communicatable Implanted Antenna for Magnetic Direct Feeding Method FES2008

    • 著者名/発表者名
      K. Kato, H. Matsuki, F. Sato, T. Satoh and Y. Handa
    • 学会等名
      53rd Annual Conference on Magnetism and Magnetic Materials
    • 発表場所
      Austin
    • 年月日
      2008-11-11
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Duplex Communicatable Implanted Antenna for Magnetic Direct Feedi ng Method FES2008

    • 著者名/発表者名
      K. Kato
    • 学会等名
      53rd Annual Conference on Magnetism and Magnetic Materials
    • 発表場所
      USA Austin
    • 年月日
      2008-11-11
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Cervical electrical stimulation to the left neck with surface electrodes for treatment of intractable epilepsy (oral)2008

    • 著者名/発表者名
      A. Yoshida, K. Seki, Y. Handa
    • 学会等名
      13th Annual Conference of IFESS
    • 発表場所
      Freiburg
    • 年月日
      2008-09-22
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Sacral Surface electrical stimulation can control the contraction of prostatic smooth muscle2008

    • 著者名/発表者名
      C. Hirayama, K. Seki, H. Nakagawa, T. Ogura, Y. Handa
    • 学会等名
      13th Annual Conference of IFESS
    • 発表場所
      Freiburg
    • 年月日
      2008-09-22
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] A Preliminary Test of Modified Applying Methods of Feedback Error Learning for FES Control2008

    • 著者名/発表者名
      T. Watanabe, K. Kurosawa
    • 学会等名
      Proc. of the 13th Annual Conference of the IFESS
    • 発表場所
      Freiburg
    • 年月日
      2008-09-22
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Cervical electrical stimulation to the left neck with surface electro des for treatment of intractable epilepsy2008

    • 著者名/発表者名
      A. Yoshida
    • 学会等名
      13th Annual Conference of IFESS
    • 発表場所
      Freiburg, Germany
    • 年月日
      2008-09-22
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] A Preliminary Test of Modified Applying Methods of Feedback Error Learning for FES Control2008

    • 著者名/発表者名
      Takashi Watanabe
    • 学会等名
      13th Annual Conference of IFESS
    • 発表場所
      Freiburg, Germany
    • 年月日
      2008-09-22
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Gait analysis before and after electrical stimulation for the spastic paraplegic patients and hemiparetic stroke patients2008

    • 著者名/発表者名
      K. Suzuki, K. Seki, Y. Handa
    • 学会等名
      XVIIth Congress of ISEK
    • 発表場所
      Niagara falls
    • 年月日
      2008-07-21
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書 2008 研究成果報告書
  • [学会発表] A preliminary study on usefulness of cycling wheel chair training for the patients with lower extremities impairment2008

    • 著者名/発表者名
      T. Sekiya
    • 学会等名
      XVIIth Congress of ISEK
    • 発表場所
      Niagara falls
    • 年月日
      2008-07-21
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] Prototyping and Evaluation of Magnetic Communication Coils between Inside and Outside of Body for controlling FES2008

    • 著者名/発表者名
      K. Kato, M. Goto, K. Sugano, M. Miyasita, F. Sato, H. Matsuki, Y. Handa, and T. Satoh
    • 学会等名
      IEEE International Magnetic Conference
    • 発表場所
      Madrid
    • 年月日
      2008-05-07
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Prototyping and Evaluation of Magnetic Communication Coils betwee n Inside and Outside of Body for controlling FES2008

    • 著者名/発表者名
      K. Kato
    • 学会等名
      IEEE International Magnetic Conference
    • 発表場所
      Spain Madrid
    • 年月日
      2008-05-07
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] FES埋込素子用全角度対応励磁コイルの給電基礎特性2008

    • 著者名/発表者名
      加藤健太郎, 佐藤文博, 松木英敏
    • 学会等名
      平成20年電気学会全国大会
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      2008-03-19
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Functional Electrical Stimulation (FES) for Motor Disabled Patients2008

    • 著者名/発表者名
      T. Watanabe
    • 学会等名
      3rd International Symposium on Medical, Bio-and Nano-Electronics
    • 発表場所
      Sendai
    • 年月日
      2008-03-05
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Application of Knowledge Engineering and Fuzzy System in Realizing Cycle-to-Cycle Control Method for Swing Phase of FES-induced Gait2008

    • 著者名/発表者名
      A. Arifin, T. Watanabe and T. Masuko
    • 学会等名
      3rd International Symposium on Medical, Bio- and Nano-Electronics
    • 発表場所
      Sendai
    • 年月日
      2008-03-05
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Improvement of swallowing movement after electrical stimulation to lower legacupoints in post stroke patients2007

    • 著者名/発表者名
      C Akamatsu, T Seki, T Ebihara, K Seki, H Arai and Y Handa
    • 学会等名
      International Neuromodulation Society 8th world congres
    • 発表場所
      Acapulco(Mexico)
    • 年月日
      2007-12-09
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] A pilot study on the electrical stimulation for the abdomen to improve motorperformance of the inactive elderly2007

    • 著者名/発表者名
      M Sasaki, K Seki, M Kojima, T Ogura and Y Handa
    • 学会等名
      International FES Society 12th Annual Meeting
    • 発表場所
      Philadelphia(USA)
    • 年月日
      2007-11-12
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 完全埋込型FESシステムの構成要素に関する検討2007

    • 著者名/発表者名
      加藤健太郎, 佐藤文博, 松木英敏
    • 学会等名
      電気学会マグネティックス研究会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2007-09-21
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Effect of trunk surface electrical stimulation on elderly people with inactivity2007

    • 著者名/発表者名
      M Sasaki, M Kojima, K Seki, K Suzuki and Y Handa
    • 学会等名
      2nd Congress of International Society of Reconstructive Neurosurgery
    • 発表場所
      台北(台湾)
    • 年月日
      2007-09-13
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Development of a new model of cycling wheel chair for the people with lower limbimpairment2007

    • 著者名/発表者名
      T Sekiya, K Seki, M Sasaki, T Takahashi and Y Handa
    • 学会等名
      2nd Congress of International Society of Reconstructive Neurosurgery
    • 発表場所
      台北(台湾)
    • 年月日
      2007-09-13
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] Neuromodulation in dysphagia induced by surface electrical stimulation to suprahyoidarea2007

    • 著者名/発表者名
      K Mitsuhashi, K seki, N Sato, T Ogura and Y Handa
    • 学会等名
      2nd Congress of International Society of Reconstructive Neurosurgery
    • 発表場所
      台北(台湾)
    • 年月日
      2007-09-13
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 完全埋込型FESのための多重化通信システム構築に関する検討2007

    • 著者名/発表者名
      宮下誠, 佐藤文博, 松木英敏
    • 学会等名
      平成19年度電気関係学会東北支部連合大会
    • 発表場所
      弘前
    • 年月日
      2007-08-23
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 完全埋込型FESにおける体内阻止の角度ずれに対応した対外側電力励磁コイルの検討2007

    • 著者名/発表者名
      後藤公俊, 佐藤文博, 松木英敏
    • 学会等名
      平成19年度電気関係学会東北支部連合大会
    • 発表場所
      弘前
    • 年月日
      2007-08-23
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] 嚥下障害への舌骨上部表面電気刺激による舌骨・喉頭の動態変化に関する画像医学的研究2007

    • 著者名/発表者名
      三橋幸聖 関和則 佐藤尚志 小倉隆英 半田康延
    • 学会等名
      日本ニューロモデュレーション学会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2007-05-12
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [備考]

    • URL

      http://www.med.tohoku.ac.jp/org/disability/63/index.html

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [産業財産権] 皮膚状態帰還式褥瘡予防治療システム2009

    • 発明者名
      半田康延、市江雅芳、星宮望、 増本健、佐々木祥弘
    • 権利者名
      (株)東北テクノアーチ
    • 取得年月日
      2009-01-30
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [産業財産権] 皮膚状態帰還式褥瘡予防治療システム2009

    • 発明者名
      半田康延, 市江雅芳、星宮望、増本健、佐々木祥弘
    • 権利者名
      東北大学
    • 出願年月日
      2009-01-30
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [産業財産権] 足踏式車椅子2008

    • 発明者名
      半田康延
    • 権利者名
      (株)東北テクノアーチ
    • 取得年月日
      2008-10-03
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [産業財産権] 前輪駆動式車椅子2008

    • 発明者名
      高橋隆行、半田康延
    • 権利者名
      (株)東北テクノアーチ
    • 取得年月日
      2008-10-03
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [産業財産権] 足踏式車椅子2008

    • 発明者名
      半田康延
    • 権利者名
      東北六学
    • 出願年月日
      2008-10-03
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [産業財産権] 前輪駆動式車椅子2008

    • 発明者名
      半田康延, 高橋隆行
    • 権利者名
      東北大学
    • 出願年月日
      2008-10-03
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書

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公開日: 2004-04-01   更新日: 2016-04-21  

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