| 研究分担者 |
浅田 稔 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60151031)
板倉 昭二 京都大学, 文学研究科, 准教授 (50211735)
細田 耕 大阪大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10252610)
宮下 敬宏 (株)国際電気通信基礎技術研究所, 上級研究員 (50332771)
神田 嵩行 (神田 崇行) (株)国際電気通信基礎技術研究所, 上級研究員 (90374107)
港 隆史 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50359858)
池田 徹志 大阪大学, 大学院・工学研究科, 特任助手 (50397618)
MACDORMAN K.F. 大阪大学, 大学院・工学研究科, 科学技術振興特認教員(助教授) (60372629)
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| 配分額 *注記 |
47,840千円 (直接経費: 36,800千円、間接経費: 11,040千円)
2007年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2006年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2005年度: 17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円)
2004年度: 18,200千円 (直接経費: 14,000千円、間接経費: 4,200千円)
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| 研究概要 |
知的な情報システムを実現する方法には2つあり,人間のように,比較的数の少ないセンサと;脳が行うような高度な情報処理機能を組み合わせる方法と,ロボットだけでなく環境もセンサでくまなく覆い,目的達成のために必要な情報をより直接的に得る方法である.本研究では後者のアプローチにおいて,知的な情報処理システムを実現する研究に取り組んだ.具体的には,本研究とは独立に開発してきた知覚情報基盤プロトタイプ(多数のセンサからなる次世代のコンピュータネットワーク)を発展させ,これまでに開発してきた人間との対話を目的としたロボットを組み合わせることで,人間の行動に応じて知的に振舞う知的情報処理システムを実現した.
研究期間における研究は,(a)行動に関する知的情報処理,(b)ロボットの行動支援のためのセンサネットワーク,(c)環境一体型ロボットの知的情報処理の主な3項目からなる.行動に関する知的情報処理では,ロボットの歩行や腕の制御,皮膚感覚の学習等,ロボットの基本機能と,ロボットやアンドロイドの見かけの問題をはじめとする人と関わるロボットに関する研究に取り組んだ.センサネットワークに関する研究では,基礎アルゴリズムに加え,床センサやカメラネットワークの利用法を研究した.環境一体型ロボットに関する研究では,センサネットワークと連動して活動するロボットを実装すると共に,遠隔操作等,それに関わる機能について研究を行った.
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