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バイオメカニクスに基づく高機能CPMにおけるフレキシブル力制御系の研究

研究課題

研究課題/領域番号 16360213
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関熊本大学

研究代表者

川路 茂保  熊本大学, 大学院自然科学研究科, 教授 (30040421)

研究分担者 松永 信智  熊本大学, 大学院自然科学研究科, 助教授 (10363508)
研究期間 (年度) 2004 – 2006
研究課題ステータス 完了 (2006年度)
配分額 *注記
15,000千円 (直接経費: 15,000千円)
2006年度: 3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2005年度: 5,200千円 (直接経費: 5,200千円)
2004年度: 6,700千円 (直接経費: 6,700千円)
キーワードCPM / リハビリ / バイオメカニクス / 痛みモデル / 回内・回外運動 / 伸展・屈曲運動 / インピーダンス制御 / 回内・海外運動 / 上腕骨格 / 外乱オブザーバー
研究概要

高齢化、少子化の進展が著しい中で、人間の生活を支援・補助するロボット技術の開発が緊急課題となっている。特に人への支援・補助用途では人間と環境との干渉は不可避であるが,この干渉を積極的に考慮したロボット技術は新たな領域である。人間と機械の干渉の典型的な事例として、医用CPM装置がある。CPM(持続的他動運動)は、外傷後或いは手術後の関節を外部から連続的に動かして回復を促進させる整形外科における治療法である。従来のギブスで固定する治療法に比し、拘縮の予防・関節可動域の確保、損傷関節組織の治癒の促進など動物実験や下肢疾患の臨床例で効果が確認されているが、上肢疾患用の臨床例はない。また、従来のCPM装置は低自由度の運動機構であるため、患者の上腕構造と適合した回復訓練は医師やリハビリ士に依存している.
本研究では、バイオメカニクスに基づく高機能CPMシステムの研究・開発を通して人間と機械の干渉力をフレキシブルに制御する制御手法に関して以下の研究を行った。
1.バイオメカニクスに基づくCPM装置の製作
肘部の屈曲・伸展および上腕部の回内・回外運動が可能な上肢用CPMシステムを設計・開発し、模擬実験による有効性を検証した。
2.人間の上肢運動メカニズムの明確化
新たに開発したCPM装置が屈曲・伸展中に自然に行われる回内・回外を計測できることを利用し、CPM構造に特化した逆運動学を提案し、前腕骨格モデルによる各関節動作の分析を行った。
3.痛みのモデル化とフレキシブル制御系の設計
健常者の自然なCPM運動を規範とするインピーダンス制御系を構成し、模擬被験者により有効性を検証した。また表面痛に関する痛みのモデル化を行い、シミュレーションにより有効性を検証した。
4.まとめおよび報告書の作成
本研究で開発したバイオメカニクスに基づくCPM装置ならびに痛みモデルを用いた制御系設計法について総括し,報告書を作成した。

報告書

(4件)
  • 2006 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2005 実績報告書
  • 2004 実績報告書
  • 研究成果

    (77件)

すべて 2007 2006 2005 2004 2000 その他

すべて 雑誌論文 (77件)

  • [雑誌論文] Inverse Kinematics Analysis of Forearm in CPM Based on Biomechanics2007

    • 著者名/発表者名
      K.NOJIRI
    • 雑誌名

      IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2007) TuM1-C-3

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of CPM Device with Flex-/Extension and Pro-/Supination of Upper Limbs2007

    • 著者名/発表者名
      N.MATSUNAGA
    • 雑誌名

      2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (to be published)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置の前腕動作に基づく制御2007

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太
    • 雑誌名

      第25回熊本県産学官技術講演会講演論文集

      ページ: 170-171

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢用2自由度CPM装置のインピーダンス制御2007

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'07講演論文集 1A1-J02

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Inverse Kinematics Analysis of Forearm in CPM Based on Biomechanics2007

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2007) TuMl-C-3

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of 2DOF CPM Device for Upper Limbs2007

    • 著者名/発表者名
      Shota MIYAGUCHI
    • 雑誌名

      Proc of the 2007 JSME Conference on Robotic and Mechatronics 1 A1-J02

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Inverse Dynamics Analysis of Forearm in CPM2006

    • 著者名/発表者名
      Kosei Nojiri
    • 雑誌名

      Proc. of SICE-ICASE International Joint Conference 2006

      ページ: 2336-2339

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上腕の表面痛の特性に基づく痛みモデルの構築2006

    • 著者名/発表者名
      赤山聖子
    • 雑誌名

      第20回熊本県産学官技術講演会講演論文集

      ページ: 51-52

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 表面痛のモデリングとロボット制御への応用2006

    • 著者名/発表者名
      松永信智
    • 雑誌名

      第11回 ロボティクスシンポジア,佐賀

      ページ: 198-203

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] CPMにおける前腕の逆動力学解析2006

    • 著者名/発表者名
      野尻紘聖
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集,東京 1A1-A27

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢における表面痛特性の実験的解析とモデリング2006

    • 著者名/発表者名
      赤山聖子
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集,東京 2P2-B31

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢の屈曲情報と手先反力を用いたCPM装置の軌道生成2006

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集,東京 1A1-A29

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 前腕の骨格モデルに基づく上肢CPMの動作分析2006

    • 著者名/発表者名
      野尻絋聖
    • 雑誌名

      福祉工学シンポジウム2006講演論文集

      ページ: 265-266

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 肢骨格モデルを用いたCPMの運動力学特性の分析2006

    • 著者名/発表者名
      野尻 紘聖
    • 雑誌名

      2006年度機械学会年次大会講演論文集,Vo1.5,熊本

      ページ: 145-146

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 伸展・屈曲及び回内・回外運動可能な上肢用CPM装置のインピーダンス制御2006

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太
    • 雑誌名

      第21回 生体・生理工学シンポジウム (BPES2006)

      ページ: 45-48

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢骨格における回内・回外運動の逆運動学解析2006

    • 著者名/発表者名
      福田智史
    • 雑誌名

      第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 167-170

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 回内・回外を考慮した上肢用CPM装置におけるインピーダンス制御2006

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太
    • 雑誌名

      第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 211-214

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 押圧力による皮膚変形と痛みの実験的解析2006

    • 著者名/発表者名
      赤山聖子
    • 雑誌名

      第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 147-150

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置における回内・回外動作のインピーダンス制御2006

    • 著者名/発表者名
      松永信智
    • 雑誌名

      第7回 SICE システムインテグレーション部門(SI部門)講演会、札幌

      ページ: 1114-1115

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Inverse Dynamics Analysis of Forearm in CPM2006

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of SICE-ICASE International Joint Conference

      ページ: 2336-2339

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Inverse Dynamics Analysis of Forearm in CPM2006

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc of the 2006JSME Conference on Robotic and Mechatronics 1A1-A27

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Experimental Analysis and Modeling of Superficial Pain on Upper Limb2006

    • 著者名/発表者名
      Seiko AKAYAMA
    • 雑誌名

      Proc of the 2006 JSME Conference on Robotic and Mechatronics 2P2-B31

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Trajectory Generation of CPM Device based on Reaction Force and Upper Limb Motion2006

    • 著者名/発表者名
      Shota MIYAGUCHI
    • 雑誌名

      Proc of the 2006 JSME Conference on Robotic and Mechatronics 1 A1-A29

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Motion Analysis of CPM for Upper Limbs based on Skelton Model of the Forearm2006

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of Symposium of Welfare Engineering 2006

      ページ: 265-266

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Analysis of Movement Mechanics Characteristic during CPM using Skelton Model of Upper Limb2006

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of JSME Annual Conference 2006 Vol.5

      ページ: 145-146

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of CPM Device with Flex-/Extension and Pro-/Supination for Upper Limbs2006

    • 著者名/発表者名
      Shota MIYAGUCHI
    • 雑誌名

      Proc. of 21th Symposium on Biological and Physiological Engineering

      ページ: 4548-4548

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Analysis on Pronation and Supination Movementof Upper Limbs using Inverse Kinematics2006

    • 著者名/発表者名
      Tomofumi FUKUDA
    • 雑誌名

      Proc. of 25th SICE Kyushu Branch Annual conference

      ページ: 167-170

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of CPM Device Considering Pronosupination for Upper Limbs2006

    • 著者名/発表者名
      Shota MIYAGUCHI
    • 雑誌名

      Proc. of 25th SICE Kyushu Branch Annual conference

      ページ: 211-214

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Experimental Analysis of Skin Deformation and Pain by Suppress Strength2006

    • 著者名/発表者名
      Seiko AKAYAMA
    • 雑誌名

      Proc. of 25th SICE Kyushu Branch Annual conference

      ページ: 147-150

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of Prosupination in Continuous Passive Motion2006

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      Proc. of 6th SICE System Integration Division Annual Conference

      ページ: 1114-1115

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢の屈曲情報と手先反力を用いたCPM装置の軌道生成2006

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太, 野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集,東京

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] CPMにおける前腕の逆動力学解析2006

    • 著者名/発表者名
      野尻 絋聖, 松永 信智, 川路 茂保
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集,東京

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Inverse Dynamics Analysis of Forearm in CPM2006

    • 著者名/発表者名
      Kosei Nojiri, Nobutomo Matsunaga, Shigeyasu Kawaji
    • 雑誌名

      Proc.of SICE-ICASE International Joint Conference 2006

      ページ: 2336-2339

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 伸展・屈曲及び回内・回外運動可能な上肢用CPM装置のインピーデンス制御2006

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太, 野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第21回 生体・生理工学シンポジウム (BPES2006)

      ページ: 45-48

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置における回内・回外動作のインピーダンス制御2006

    • 著者名/発表者名
      松永信智, 宮口尚太, 野尻絋聖, 川路茂保
    • 雑誌名

      第7回 SICEシステムインテグレーション部門(SI部門)講演会、札幌

      ページ: 1114-1115

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 上肢骨格における回内・回外運動の逆運動学解析2006

    • 著者名/発表者名
      福田智史, 野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保, 山川昇
    • 雑誌名

      第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 167-170

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置の前腕動作に基づく制御2006

    • 著者名/発表者名
      宮口尚太, 野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第21回熊本県産学官技術講演会公演論文集

      ページ: 170-171

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Superficial Pain Model using ANN and its application to Robot Control2005

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      Proc. of IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2005), Monterey

      ページ: 664-669

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A New Approach to Safe Control System using Somatic Pain Characteristics2005

    • 著者名/発表者名
      N.MATSUNAGA
    • 雑誌名

      The 2005 International Symposium on Advanced Engineering, Busan

      ページ: 258-263

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置の開発2005

    • 著者名/発表者名
      野尻紘聖
    • 雑誌名

      第19回熊本県産学官技術講演会講演論文集

      ページ: 98-99

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] ユーザフレンドリな上肢用CPM装置の開発2005

    • 著者名/発表者名
      福田智史
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 1P2-N-115

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] ニューラルネットワークによる表面痛のモデリング2005

    • 著者名/発表者名
      松永信智
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集 1A1-N-110

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置における回内・回外動作の分析2005

    • 著者名/発表者名
      福田智史
    • 雑誌名

      第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 29-30

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 上腕における表面痛のモデリング2005

    • 著者名/発表者名
      赤山聖子
    • 雑誌名

      第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会,福岡

      ページ: 51-52

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 表面痛モデルを用いたロボットの回避運動2005

    • 著者名/発表者名
      松永信智
    • 雑誌名

      第6回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会、熊本

      ページ: 875-876

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 痛みフィードバックを用いた上肢用CPM装置の開発2005

    • 著者名/発表者名
      野尻紘聖
    • 雑誌名

      第6回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会 1E3-3

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A New Approach to Safe Control System using Somatic Pain Characteristics2005

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      Proc. of the 2005 International Symposium on Advanced Engineering, Busan

      ページ: 258-263

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of CPM Device2005

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of 19th Kumamoto San-Gaku-Kan Annual Technical Conference

      ページ: 29-99

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of User Friendly Continuous Passive Motion Device for Upper Limb2005

    • 著者名/発表者名
      Tomofumi FUKUDA
    • 雑誌名

      Proc of the 2005 JSME Conference on Robotic and Mechatronics 1P2-N-115

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Superficial Pain Model using Artificial Neural Network2005

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      Proc of the 2005 JSME Conference on Robotic and Mechatronics 1A1-N-110

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Analysis of Pronation and Supination Movement on CPM Device for Upper Limb2005

    • 著者名/発表者名
      Tomofumi FUKUDA
    • 雑誌名

      Proc. of 24th SICE Kyushu Branch Annual conference

      ページ: 29-30

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Modeling of Artificial Surficial Pain on Upper Limb2005

    • 著者名/発表者名
      Seiko AKAYAMA
    • 雑誌名

      Proc. of 24th SICE Kyushu Branch Annual conference

      ページ: 51-52

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Avoidance Motion of Robot using Artificial Surficial Pain Model2005

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      Proc. of 6th SICE System Integration Division Annual Conference

      ページ: 875-876

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of Continuous Passive Motion Device for Upper Limbs using Pain Feedback2005

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of 6th SICE System Integration Division Annual Conference

      ページ: 171-172

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Pain Model based on the Characteristics of Surficial Pain2005

    • 著者名/発表者名
      Seiko AKAYAMA
    • 雑誌名

      Proc. of 20th Kumamoto San-Gaku-Kan Annual Technical Conference

      ページ: 124-125

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Modeling of Artificial Superficial Pain and Its Application to Avoidance Model of Robot2005

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      Proc. of 11th Robotics Symposia

      ページ: 198-203

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Control of CPM Device based on Forearm Movement2005

    • 著者名/発表者名
      Shota MIYAGUCHI
    • 雑誌名

      Proc. of 21th Kumamoto San-Gaku-Kan Annual Technical Conference

      ページ: 170-171

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Motion Analysis of Human Lifting Works with Heavy Objects2005

    • 著者名/発表者名
      N.Matsunaga, S.Kawaji
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics Vol.17, No.6

      ページ: 628-635

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Modelling of Superficial Pain using ANNs2005

    • 著者名/発表者名
      N.Matsunaga, A.Kuroki, S.Kawaji
    • 雑誌名

      International Conference on Control, Automation and Systems(ICCAS2005)

      ページ: 1293-1298

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Superficial Pain Model using ANN and its application to Robot Control2005

    • 著者名/発表者名
      N.Matsunaga, S.Kawaji, A.Kuroki
    • 雑誌名

      IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM 2005)

      ページ: 664-669

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 痛みフィードバックを用いた上肢用CPM装置の開発2005

    • 著者名/発表者名
      野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第5回SICEシステムインテグレーション部門(SI部門)

      ページ: 1239-1240

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] ユーザフレンドリな上肢用CPM装置の開発2005

    • 著者名/発表者名
      福田智史, 野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保, 山川昇
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置における回内・回外運動の分析2005

    • 著者名/発表者名
      福田智史, 野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保, 山川昇
    • 雑誌名

      第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 29-30

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] ニューラルネットによる表面痛のモデリング2005

    • 著者名/発表者名
      松永信智, 川路茂保, 黒木麻予
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集,神戸

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 上腕における表面痛のモデリング2005

    • 著者名/発表者名
      赤山聖子, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会,福岡

      ページ: 51-52

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] A New Approach to Safe Control System using Somatic Pain Characteristics2005

    • 著者名/発表者名
      N.Matsunaga, S.Kawaji
    • 雑誌名

      The 2005 International Symposium on Advanced Engineering, Busan

      ページ: 258-263

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 上肢の表面痛の特性に基づく痛みモデルの構築2005

    • 著者名/発表者名
      赤山聖子, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第20回熊本県産学官技術講演会公演論文集

      ページ: 124-125

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 表面痛のモデリングとロボット制御への応用2005

    • 著者名/発表者名
      松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第11回ロボティクスシンポジア

      ページ: 198-203

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Motion Analysis of Upper Limb Skelton based on Biomechanics2004

    • 著者名/発表者名
      Kousei NOJIRI
    • 雑誌名

      Proc. of 23th SICE Kyushu Branch Annual conference

      ページ: 157-158

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 外乱オブザーバを用いた柔軟物の力制御2004

    • 著者名/発表者名
      土肥丈紀, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 人間の身体運動の分析-持ち上げ動作の相分解-2004

    • 著者名/発表者名
      松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第5回SICEシステムインテグレーション部門(SI部門)講演会

      ページ: 641-642

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 非線形オブザーバを用いた柔軟物のセンサレス力制御2004

    • 著者名/発表者名
      福井聡一郎, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第5回SICEシステムインテグレーション部門(SI部門)講演会

      ページ: 516-517

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] バイオメカニクスに基づく上肢骨格の動作分析2004

    • 著者名/発表者名
      野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 157-158

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 人の立ち上がり動作の生成と分析2004

    • 著者名/発表者名
      松永信智, 川路茂保, 赤星祐介
    • 雑誌名

      計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 301-302

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 上肢用CPM装置の開発2004

    • 著者名/発表者名
      野尻絋聖, 松永信智, 川路茂保
    • 雑誌名

      第19回熊本県産学官技術講演会公演論文集

      ページ: 98-99

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] バイオメカニクスに基づく上肢骨格の動作分析2000

    • 著者名/発表者名
      野尻絋聖
    • 雑誌名

      第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会

      ページ: 157-158

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of CPM Device with Flex-/Extension and Pro-/Supination of Upper Limbs

    • 著者名/発表者名
      Nobutomo MATSUNAGA
    • 雑誌名

      2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2007 (to be published)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要

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公開日: 2004-04-01   更新日: 2016-04-21  

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