| 研究課題/領域番号 |
16500098
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
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| 研究期間 (年度) |
2004 – 2005
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| 研究課題ステータス |
完了 (2005年度)
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| 配分額 *注記 |
3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
2005年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
2004年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
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| キーワード | 移動ロボット / ネットワークロボット / サービスロボット / 人間共存ロボット / 遠隔地コミュニケーション / 位置推定 / 光走査型距離センサ / 遠隔地間コミュニケーション |
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| 研究概要 |
本研究では、遠隔地にいる人間同士の動作を含めた相互コミュニケーションの一例として、遠隔地にいる人間同士が移動ロボットを相手に見立てて一緒に歩いているかのような感覚で散歩を体験できるシステムの構築を目指した。
まず、歩行する人間の位置を逐次計測するセンサシステムを構築した。光走査型の距離センサから得られる二次元平面上の計測データから人間の存在位置を算出し、結果に含まれる誤差の影響を考慮して、カルマンフィルタの枠組みにより人間の位置推定を行う方法を構築した。
次に、計測した人間の位置を遠隔地にいるもう一台のロボットに送信するための通信方式と、互いに遠隔地にいる人間の歩行動作を再現するためのロボットの走行制御方式の検討を行った。走行制御方式としては、まず互いの走行環境が同一であるような状況において遠隔地間で歩行動作を実現するために、人間の移動ベクトルをロボットの目標走行ベクトルとして与える方法(1)を構築した。次に、互いの経路形状や障害物等の状況が異なるような複雑な環境を対象とするために、人間とロボットの相対位置を遠隔地間で保存する方法(2)を構築した。
そして、開発したセンサシステムを移動ロボットに搭載し、実験を行って本方式の実現可能性を検証した。ロボットと人間のペアを二組並べて配置し、人間とロボットの軌跡をとりながら動作を検証した結果、それぞれが直進して歩行する場合には、上記の(1)の方法により実現が可能であることが確認できた。さらに、(2)の方法により互いに経路の異なる通路、例えば一方が直進路で他方がカーブしている場合にも対応可能であることが確認できた。
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