• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

意図を理解する・感じさせるロボット(人工物)の研究

研究課題

研究課題/領域番号 16500104
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関岐阜大学

研究代表者

伊藤 昭  岐阜大学, 工学部, 教授 (40302301)

研究分担者 寺田 和憲  岐阜大学, 工学部, 助手 (30345798)
研究期間 (年度) 2004 – 2006
研究課題ステータス 完了 (2006年度)
配分額 *注記
3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2006年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
2005年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2004年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
キーワード心の理論 / 意図の理解 / 強化学習 / ゲーム理論 / 人工物 / インタラクション / 心を読む / 意図の伝達 / 意図理解 / ロボット / 身体性 / 感覚統合
研究概要

1.「心を読む」ことをアルゴリズムとしてとらえ、利害の輻輳する状況下での人の「心を読む」行動の分析と、学習アルゴリズムとしての実現手法の研究を行った。具体的には、協調と競合が絡み合った問題として1・2・5じゃんけんや3カード問題を作成し、相手がこちらの行動を読むことを予想して、それを自己の目的を達成のために利用するという、再帰的な心を読む行動の発現を調べた。また上記と並行して、自己の利益を最大化することと矛盾しない形で、最適な行動を計算機が自動的に生成(学習)するアルゴリズムを検討した。その結果、履歴を考慮した適切な学習アルゴリズムを用いることで、利益が輻輳する状況下で、双方が納得できる良い解を発見できることを示した。
2.コミュニケーションにおける視線や表情の果たす役割に注目し、そのメカニズムの解明と人とロボットのコミュニケーションへの応用を目指した研究を行った。具体的には、人の視線方向を検出し、また自ら視線を制御できるロボットと人とのインタラクション実験を通して人の振る舞いを分析、視線を適切に制御することで、人がロボットに対して「意図スタンス」を取りやすくなることを確認した。また表情を単に基本表情に分類するのではなく、表情を目の動きを含めて顔の与える「心の状態」へのメッセージととらえ、その検出方法を検討した。
3.人工物を「心を持つもの」とみなして、その意図を読むことでコミュニケーションを実現することを目指した研究を行った。最初のステップとして、Dennettの物理、設計、意図スタンスの分類に従い、人のとるスタンスの評価方法を検討した。具体的には、自律移動椅子、自律移動立方体を用いて、人がそのような未知な物体と出会ったとき、どのように行動するのかを観察、分析して、人の採るスタンスを評価すると共に、人が人工物に対して意図スタンスをとるための条件を明らかにした。

報告書

(4件)
  • 2006 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2005 実績報告書
  • 2004 実績報告書

研究成果

(18件)

すべて 2007 2006 2005 2004

すべて 雑誌論文 (18件)

  • [雑誌論文] 心の理論の枠組を利用した人工物から人間への意図伝達2007

    • 著者名/発表者名
      寺田和憲, 社本高史, 伊藤昭
    • 雑誌名

      ヒューマンインタフェース学会論文誌 9(1)

      ページ: 23-33

    • NAID

      10018618242

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Utilization of Theory of Mind Mechanism in Intention Transmission from Artifact to Human2007

    • 著者名/発表者名
      K.Terada, T.Shamoto, A.Ito
    • 雑誌名

      Human Interface Vol.9, No.1

      ページ: 23-33

    • NAID

      10018618242

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] The Importance of human stance in reading the machine's mind (intention)2007

    • 著者名/発表者名
      Akira Ito, Kazunori Terada
    • 雑誌名

      HCI International (accepted).

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Role of vision on haptic length perception2007

    • 著者名/発表者名
      Akinori Kumazaki, Kazunori Terada, Akira Ito
    • 雑誌名

      World Haptics (accepted).

    • NAID

      10018631440

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 心の理論の枠組を利用した人工物から人間への意図伝達2007

    • 著者名/発表者名
      寺田和憲, 社本高史, 伊藤昭
    • 雑誌名

      ヒューマンインタフェース学会論文誌, 9(1)

      ページ: 23-33

    • NAID

      10018618242

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Haptic Length Display Based on Cutaneous-Proprioceptive Integration.2006

    • 著者名/発表者名
      K.Terada, A.Kumazaki, D.Miyata, A.Ito
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics 18(4)

      ページ: 489-498

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 実績報告書 2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Utilizing Theory of Mind on Human Agent Interaction.2006

    • 著者名/発表者名
      K.Terada, Kazunori, T.Shamoto, A.Ito
    • 雑誌名

      The 15th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication.

      ページ: 757-762

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Haptic Length Display Based on Cutaneous-Proprioceptive Integration2006

    • 著者名/発表者名
      K.Terada, A.Kumazaki, D.Miyata, A.Ito
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics 18(4)

      ページ: 489-498

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Utilizing Theory of Mind on Human Agent Interaction.2006

    • 著者名/発表者名
      Terada Kazunori, Shamoto Takashi, Ito Akira
    • 雑誌名

      The 15th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication

      ページ: 757-762

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Producing intentionality in eye-contact robot2005

    • 著者名/発表者名
      A.Ito, K.Terada
    • 雑誌名

      HCI International 2005, Las Vega

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 3D Human Head Tracking using Hypothesized Polygon Model2005

    • 著者名/発表者名
      K.Terada, A.Oba, A.Ito
    • 雑誌名

      IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics (SMC2005)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Producing intentionality in eye-contact robot2005

    • 著者名/発表者名
      A.Ito, K.Terada
    • 雑誌名

      11th International Conference on Human-Computer Interaction

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 3D Human Head Tracking using Hypothesized Polygon Model2005

    • 著者名/発表者名
      Kazunori Terada, Atsuya Oba, Akira Ito.
    • 雑誌名

      IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC2005)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Producing intentionality in eye-contact robot2005

    • 著者名/発表者名
      A.Ito, K.Terada
    • 雑誌名

      HCI International 2005, Las Vegas

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 3D Human Head Tracking using Hypothesized Polygon Model2005

    • 著者名/発表者名
      K.Terada, A.Oba, A.Ito
    • 雑誌名

      IEEE Int.Conf.on Systems, Man and Cybernetics (SMC2005)

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Why Robots Need Body for Mind Communication-An Attempt Of Eve-Contact between Human and Robot2004

    • 著者名/発表者名
      A.Ito, S.Hayakawa, K.Terada
    • 雑誌名

      2004 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, (RO-MAN 2004)

      ページ: 473-478

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Why Robots Need Body for Mind Communication---An Attempt Of Eye-Contact between Human and Robot---2004

    • 著者名/発表者名
      A.Ito, S.Hayakawa, K.Terada
    • 雑誌名

      2004 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2004)

      ページ: 473-478

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2006 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Why Robots Need Body for Mind Communication --- An Attempt Of Eye-Contact between Human and Robot2004

    • 著者名/発表者名
      A.Ito, S.Hayakawa, K.Terada
    • 雑誌名

      2004 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, (RO-MAN 2004)

      ページ: 473-478

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書

URL: 

公開日: 2004-04-01   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi