| 研究概要 |
1)目の画像から視線推定部分については、人間が遠いところに注視するとき、両目の視線がほぼ平行であると仮定し、カメラキャリブレーショのために提案しているTwo-circle法を拡張し、両黒目の輪郭を利用した頭部の姿勢によらない視線推定法を提案している。この研究成果は国際会議(ECCV'04, FG'04, ICPR'04)に、国内会議(PRMU'0402, MIRU'04)に発表・報告された。黒目の輪郭を自動的・連続的・正確に検出するために、追跡用の3次元アイモデルを提案し、それを用いてCondensationによるビデオレートで黒目を追跡する方法を提案している。この研究成果は国内会議(PRMU'0502, CVIM'0509, MIRU'05)に発表・報告された。MIRU'05のインタラクティブセッション優秀賞を受賞した。分離度フィルタとPaLM-Treeを用いた事例ベースの視線推定法も提案し、(MIRU'06)に発表・報告予定している。
2)観測対象が一人である場合、一台の視点固定型アクティブカメラの制御法については、高速かつ自由に運動している非剛体の物体をぶれなく常に画像の中心に撮影するための単眼アクティブカメラの制御法を提案する。知覚モジュールでは、改良型にmean shift法より対象の重心位置を追跡している。行動モジュールでは、ビデオレートで対象追跡における制御の特殊性を考慮しながら、PID制御によってパン・チルトユニットの速度制御を行っている。対象の速度をP成分、位置をI成分、加速度をD成分に対応付けることにより、対象の運動予測を行いながら、カメラの回転速度を対象の速度に合わせると同時に、対象を画像の中心でとらえるというカメラ制御を実現している.この研究成果は国内会議(CVIM'0405卒論セッション・最優秀賞、第9回知能メカトロニクスワークショップ)に報告された。
3)観測対象が一人である場合、両眼の視点固定型アクティブカメラの制御法については、高速かつ自由に運動している非剛体の物体を一定の大きさで鮮明に、かつ常に画像の中心に撮影するための2眼アクティブカメラの制御法を提案している。提案するK-meansトラッカより対象の重心位置を追跡し、信頼度を計算する.カメラ間の相対信頼度とエピポーラ拘束を利用して2台のカメラの視線を3D空間中の一点に交わらせる制御を実現している。この研究成果は国内会議(MIRU'04デモセッション、ICCV'05デモセッション、CVIM'0511など)に発表・報告された。(MIRU'06)に発表・報告予定している。
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