| 研究概要 |
設定した研究課題のもとにシミュレーションを行い、得られた結果を学会、研究会などで発表した。また研究結果を論文にまとめて発表した。以下に概略を述べる。神経回路網モデル及びセルオートマトン的モデルを考案し,カオスを用いて運動制御に適用するモデル系を考案した。系に複数個のサイクルアトラクターを埋め込み,神経回路網の状態更新を行った際に得られる興奮パターンを二次元平面上の単純な運動にcodingを行い,平面上を複雑に移動する現象(chaotic walking)が得られるのでそれを利用して(例えば)迷路問題を解いてターゲットに向かう道を発見するといった機能実験の枠組みを考案した。またそのパフォーマンスの評価も行った。更に能動素子結合系としての多安定光・電子素子結合系の計算機実験や液晶系のダイナミックスの実験を行い,複雑なダイナミックスを実際に生ぜしめてその動的構造を研究した。また理論計算によるパターンダイナミックスを動画に編集して視覚化を行った。これらをハードウェアによって実現すべく,2輪自走模型を購入して作製を開始し,駆動部分の成功を得た。更にマイクロホンによる音信号の検出系を作製し,指向性の測定を行い,所望の性能を持つセンサ系を得た。自走ロボットとパソコン上の神経回路網やセルオートマトンシミュレータとの信号の交換をするためにブルートウースシステムを作製してその動作を確認した。これらをまとめて学会で報告した。
|
