| 研究概要 |
従来から多軸の経路制御問題について理論的に取り組んできており,ベクトル分解経路制御という回転および伸縮座標変換を用いて経路誤差方向と進行方向を非干渉的に扱える手法を提案し,基本的な2軸システムについてはシミュレーションおよび実験において有効な結果を得ている.しかし,この手法は必ずしも経路誤差を正確に評価しているとはいえず,経路目標値によって極座標系と直交座標系の切り替えを行う必要があった.
これに対して,本研究では経路誤差の正確な評価を可能にし,どのような経路目標値に対しても同一の座標系で扱える手法として,目標経路を点列で表し,現在位置と目標経路上の最短点探索と総移動距離軸を用いた手法を提案してきた.そして,この手法について探索区間や探索点数などによる違いやその有効性などについてシミュレーションおよび実験により確認してきている.さらにこの手法の3次元経路への拡張についても検討を行っている.
そしてこれらの経路制御手法の応用として,パソコンで制御系を構成できるように改造した卓上型NCフライス盤については,接線速度を一定に保ちつつ経路誤差を低減するような経路制御について検討を行っており,とくに角点付近の応答について検討を行っている.リニアXYテーブルに力覚センサを設置し,これにベクトル分解経路制御手法と仮想コンプライアンス制御を適用したフォースディスプレイについては画像表示と組み合わせて複数物体や疑似3次元空間での力覚の提示を行っている.2輪移動車両の経路制御に関しては,すでに提案されている時間軸状態制御形を用い,これにベクトル分解経路制御を組み合わせた経路制御をについて検討を行い,さらに上述した探索を用いた経路制御手法や伸縮座標変換を用いた可変速経路制御への拡張についても検討を行っている.
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