| 研究課題/領域番号 |
16560372
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
計測工学
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| 研究機関 | 静岡理工科大学 |
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研究代表者 |
玉真 昭男 静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (90267865)
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| 研究分担者 |
益田 正 静岡理工科大学, 理工学部, 教授 (10106891)
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| 研究期間 (年度) |
2004 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
2006年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2005年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2004年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | ロータリエンコーダ / 誤差測定回路 / 動的再構成ロジック / 校正装置 / 画像処理システム / FPGA / 二足歩行ロボット / USBインターフェース回路 / PICマイコン / エルゴメータ / センサヘッド / 画像処理回路 / パルス幅変調(PWM)回路 / 検出ヘッド / 内挿誤差信号 |
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| 研究概要 |
ソフトウェアの柔軟性とハードウェアの高速性を同時に達成する技術として動的再構成ロジック(Reconfigurable Logic)の研究を進めてきた。この技術をロータリエンコーダ校正装置用誤差測定システムの高精度化と自立型二足歩行ロボットの制御に応用した。
ロータリエンコーダ校正装置については、機構部の改良と併行して、主要な構成要素の一つである誤差測定回路部の改良を担当し、分解能の向上、最大40個のエンコーダの同時測定機能、内挿誤差測定機能を追加し、256MB SDRAMを搭載した新しい誤差測定回路ボードと、その測定ソフトを開発した。全体として、最大で6700万点の角度目盛の誤差測定が可能となり、かつ校正精度0.001"オーダの高精度校正装置実現の見通しを得た。
また、動的再構成ロジックを応用した、複数の画像処理を連続で行う画像処理システムを設計した。FPGAを2個搭載した画像処理ボートで、一方のFPGAで他方のFPGAのコンフィギュレーションを制御し、後者上の画像処理回路をダイナミックに書き換えることにより、画像処理を連続的に行うことを可能にしたものである。更に、JPEGの構造や使われている様々な圧縮技術を調査し、基本DCT方式のJPEGのデコーダーを画像処理プログラムに組み込み、JPEGからの画像処理を可能とした。
複数の画像処理メニューを組み合わせ、画像の色情報から障害物の認識と抽出を行う仕組みを構築した。これは、ロボットに搭載することを想定して作ったもので、今後は回路化を進め、両者をドッキングして、障害物を避けて自動走行する自立型二足歩行ロボットの開発を行っていく。
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