| 研究概要 |
研究成果について下記のように4項目に分け,まとめる.
1.透視的システム論に基づくパラメータ推定
システム制御論と透視的システム論を2次元空間情報である画像情報に適用し,CCDカメラ搭載型移動ロボットに対してビジュアルフィードバック制御を施すために必要であるフィードバック制御理論と透視的システム論を考察した.
2.ビジュアルフィードバック制御アルゴリズムの開発
ビジュアルフィードバック制御を行うための画像処理手法を考案し,最適なビジュアルフィードバック制御アルゴリズムの開発を行った.特に,単眼のCCDカメラを搭載する移動ロボットを念頭におき,画像処理アルゴリズムを考案した.
3.移動ロボットの軌道作成アルゴリズムの開発
最適システム制御論的アプローチに基づくスプライン関数生成アルゴリズムに対して,CCDカメラの画像を応用する手法について検討した.さらに,取得した画像情報と別途移動ロボットに搭載されたセンサーからの距離情報を組み合わせ,移動ロボット周りの環境をリアルタイムに認識するシステムの構築を行った.
4.移動ロボットに対する制御系構築
画像とセンサー情報は移動ロボット情報として,リアルタイムに更新する必要があり,かつそれらデータに基づき移動ロボットを駆動させることはビジュアルフィードバックアルゴリズム開発の一翼を担うものである.実際,移動ロボットは無線通信型であり,通信遅れが発生するため,拡張カルマンフィルタを通して,移動推定を伴う制御系を移動ロボットに導入することが重要となる.そのために,移動ロボットの代用として,視覚追従制御型装置の開発を行い,移動ロボットに適用する制御系構築を行った.
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