| 研究課題/領域番号 |
16580215
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
農業情報工学
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| 研究機関 | 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 |
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研究代表者 |
村上 則幸 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構, 北海道農業研究センター・生産支援システム研究北海道サブチーム, 主任研究員 (80355461)
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| 研究期間 (年度) |
2004 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2006年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2005年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2004年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
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| キーワード | ロボット / 遠隔操作 / 作業支援 / GPS / インターネット / 自律走行 / 画像処理 / 農業資材 / 注視点 / 全方位カメラ / パス分析 / 環境認識 |
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| 研究概要 |
本研究により、遠隔操作型農用ロボットのための操作の困難さを解決するための機械の動作遅れやデータ通信の遅延の解消方法並びに作業の安心・安全確保のために作業環境情報を操作者に提示する手法を開発した。詳細は下記の1、2に示す。さらに、実証試験によってそれらの手法が農用ロボット作業において有効であることを示した。
(1)機械的な動作遅れの補償方法
HSTと操舵レバー間の機構に由来する非線形要素の特性を明らかにし、その不感帯の補正手法を開発した。
(2)安全作業のための操作者への作業環境情報提示手法
(1)全方位カメラ画像の歪み補正による圃場マッピング手法を開発し、作業機周辺10mの範囲においては480*360画素の元画像を実測値換算0.6m以内の位置誤差で、平面圃場画像に展開可能であった。
(2)Google Mapの衛星地図情報を活用したユーザーインタフェイスやグラフィックツールOpenSceneGraphを用いて圃場の衛星画像をベースにした3次元バーチャルリアリティユーザインターフェイスを作成し、それらの情報によって圃場からの情報発信量を最小化が可能で、データの送受信の遅延を抑えて操作が容易になる。
また、アンケート調査の分析結果から、農用ロボットのIT導入は非熟練者(若年者)や大規模経営者ほど容易であるが、作業の判断等の意思決定において、非熟練者は熟年者より多くの情報を必要とする可能性が示唆された。
また、トラクタ運転時の注視点分析の結果から作業機の操作時、注視のポイントを熟年者は認識しており、未熟な者はポイントが判然としていない傾向にあった。
ロボット作業においてはこれらの点を考慮し、非熟練者に対しては作業判断時の天候や作業方法等の不足情報の支援や、操作時では重要注視場所の提示等の必要が考えられる。
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