| 配分額 *注記 |
3,600千円 (直接経費: 3,600千円)
2006年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
2005年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2004年度: 1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
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| 研究概要 |
本研究は
Phase 1.システム設計のための予備実験
Phase 2.センサ部の設計・試作
Phase 3.制御法に関する実験
Phase 4.統合システムの設計・試作
の4段階で進めてきた,過去に製作したPhase 2.の試作システム,Phase 3.制御法に関する実験結果を踏まえ今年度は統合システムとして現実世界にバーチャルな力覚を重畳する方式での微小な作業を支援する力覚提示装置を開発した.設計・試作を行った.
統合システムとしては3個のDCモーターによるワイヤーのダイレクト駆動により増強された触覚提示部の試作を行った.さらにセンサ部として光ファイバを用いた小型反射率センサをエンドエフェクタに装着した.
本システムにより(1)駆動部の微小化,(2)位置計測の高分解能化,(3)力覚の高更新周波数の実現,(4)ツール先端部のセンサによる可触化の実装,といった当初の目標を実現することが出来た.本研究を通し,微小な作業を支援する力覚提示装置の試験的実装を行うと共に,本研究で開発した力覚提示装置が微小な作業支援に有効であることを確認した.
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