| 研究概要 |
本年度はロボットの歩行動作における実時間メモリ管理機構の評価実験を行った.また,認識行動プロセスの獲得手法として,道具操作動作プロセスの獲得と,認識に基づく動作選択プロセスの獲得を行った.具体的には人間がゴミを掃く道具操作行動を対象に,道具の把持位置と動作軌道群を獲得し,視覚で得られる環境認識結果に基づき動作群から適切な動作の選択することが可能になった.
1)実ロボット行動時の実時間メモリ管理機構の性能評価
実ロボットの行動時の実時間メモリ管理機構の性能評価のため,歩行動作するロボットシステムにおいて実時間メモリ管理機構のあり,なしの双方の状態を構築した.ここで,ゴミ集め処理が走った場合でも実時間メモリ管理機構を持つことで安定な歩行動作が実現できることを示した.
2)モデルベース認識に基づく人間の道具操作行動の視覚観察
人間と動作物体のモデルベースな視覚認識に基づき,ホウキでゴミをはく行動において人の手の動き,道具の動き,ゴミの動き情報の獲得を実現した.
3)人間の道具操作の観察に基づく動作プロセスの獲得
道具操作行動の観察結果から道具に対する把持点と移動軌道が得られる.物体操作行動プランナはこれらの情報を入力とすることで全身の動作軌道を生成できるが,視覚で得られた動作を初期値とし,近傍点を探索することでロボット身体で実現可能な動作を獲得した.
4)環境認識に基づく認識行動プロセスの獲得
人間の道具操作時の環境状態の変化の記憶から,現在の環境状態から目標とする環境常態に到達するため適切な道具操作動作の選択が可能になる.これにより,変化が存在する環境においても,目標とする環境状態へ到達するために,環境に基づいた適切な動作選択が可能な認識行動プロセスを生成した.
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