| 研究課題/領域番号 |
16F16752
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 外国 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
羅 志偉 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (70242914)
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| 研究分担者 |
CHENG JINGJING 神戸大学, システム情報学研究科, 外国人特別研究員
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| 研究期間 (年度) |
2016-11-07 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2017年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
2016年度: 700千円 (直接経費: 700千円)
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| キーワード | 移動ロボット / 異常検査 / 管内走行 / パイプライン |
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| 研究実績の概要 |
わが国では、産業発展の重要な基盤となる各種大型プラント、特に石油パイプラインの経年劣化が大きな問題となりつつあり、自然環境におけるこうしたパイプラインの異常を早期かつ効率的に検査できるロボット技術開発が急務となってきている。
本研究では、こうした作業を行うロボット技術について、ロボット自身の移動動作機構、移動制御から、ロボットによるパイプの異常検査に関する既存技術を調査し、計算機シミュレーションを行いながら、管外飛行ロボットによる経路生成や管内走行型のロボットとの比較検討を行った。そして、管内走行型のロボットによるパイプラインの自動検査を行うための基本技術として、ロボットによる空間位置推定手法を提案し、ロボットに関する国際学術会議IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM 2017)で発表されている。また、NMR（核磁気共鳴）を利用した検査方式について研究開発を行い、具体的には、ロボット検査システムにおけるセンシング部についてNMRを用いて計測するための回路について設計、試作され、また、その基本動作について実験的に確認した。この検査システムの基本動作機能については実験的に確認しているが、研究期間短縮のため、ロボットに実装してパイプラインにおける実応用実験までは至っていなかった。
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| 現在までの達成度 (段落) |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。
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