| 研究課題/領域番号 |
16H01859
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 東京女子医科大学 |
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研究代表者 |
正宗 賢 東京女子医科大学, 医学部, 教授 (00280933)
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| 研究分担者 |
西川 敦 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20283731)
岩本 憲泰 信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (30778816)
堀瀬 友貴 東京女子医科大学, 医学部, 非常勤講師 (70749233)
河合 俊和 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90460766)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
43,550千円 (直接経費: 33,500千円、間接経費: 10,050千円)
2020年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2019年度: 7,670千円 (直接経費: 5,900千円、間接経費: 1,770千円)
2018年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2017年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2016年度: 16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / リーダー・フォロワー / ミドルウェア / 脳神経外科 / 内視鏡外科 / モジュール化 / オープンソース / マスタ・スレーブ / 手術ロボット / マスタースレーブ / 内視鏡手術 / マスタスレーブシステム / 手術支援用ロボット / マスタースレーブシステム / 内視鏡下手術 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，手術支援ロボット開発に際して迅速なニーズに即した即時構築および評価サイクル環境の構築を可能とする，手術支援ロボットの機能のモジュール化・基盤技術の開発および評価を目的とし，多リーダー・多フォロワーを選択して切り替えることができるミドルウェア（MRLiNK）を開発した。脳神経外科、腹部外科を対象としたロボットに対し複数インタフェースの組み替えを可能とした。また、広く活用・検証するためGithubへのオープンソース化を行った．これにより多くの研究者が活用することが期待でき、手術ロボット開発の迅速化のみならず、AIなどによる手術ロボットの自律化研究開発に利活用できることが期待される
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、手術支援ロボットや高度システム開発をより迅速にするための、操作器具や治療機器の間を接続するミドルウェアの開発を行ったものです。複数の種類の操作機器と、複数の手術ロボット本体の組み合わせを簡便に組むことができるようになります。神経外科や腹部外科の手術ロボットに対して開発したミドルウェアを用いて性能評価を行いました。また、オープンソースとして公開出来るようにして、今後新たに作られるロボットに適した操作インターフェースなどの研究に活用することが考えられます。また、手術ロボットの自動化などの研究にも利活用できることが今後考えられます。
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