| 研究課題/領域番号 |
16H02319
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(A)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 東京大学 |
|---|
研究代表者 |
光石 衛 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (90183110)
|
|---|
| 研究分担者 |
原田 香奈子 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (80409672)
鈴木 昌彦 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (10312951)
阿部 信寛 川崎医科大学, 医学部, 教授 (80284115)
山本 江 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (20641880)
杉田 直彦 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (70372406)
藤原 一夫 岡山大学, 医歯薬学総合研究科, 准教授 (00346438)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
交付 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
44,330千円 (直接経費: 34,100千円、間接経費: 10,230千円)
2019年度: 6,890千円 (直接経費: 5,300千円、間接経費: 1,590千円)
2018年度: 9,100千円 (直接経費: 7,000千円、間接経費: 2,100千円)
2017年度: 10,010千円 (直接経費: 7,700千円、間接経費: 2,310千円)
2016年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
|
|---|
| キーワード | 手術ロボット / 人工関節置換術支援システム / 骨切除 / 人工知能 / 熟練術者 / 手技解析 / 手術支援ロボット / 切削力 |
|---|
| 研究実績の概要 |
高操作性を有する超精密自動手術プラットフォームの開発を進めた.
(1)高操作性を有する骨切除アームの評価実験を行った．特にアームの剛性が十分ではなかったのでアームの改造等の検討を行い,設計・製作を行った.
(2)人工関節設置の各面に工具をアプローチする際に熟練術者がどのような角度から行っているかを測定できるような環境を整えた.
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
平成29年5月までに高操作アームの評価実験を行い,平成29年8月までに改造案の検討を行い，平成30年1月までに改造案の製作を行った.また,平成30年3月までに熟練術者の手技解析を行う環境を整えた.
|
| 今後の研究の推進方策 |
熟練術者の術具のアプローチ角度等をもとにデータベースを構築し，術者の意図に沿って支援するシステムを構築する.また,改造した骨切除ロボットを用いて切削状態が最適となるように制御するシステムを構築する.
|
