| 研究課題/領域番号 |
16H02881
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 三重大学 |
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研究代表者 |
池浦 良淳 三重大学, 工学研究科, 教授 (20232168)
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| 研究分担者 |
早川 聡一郎 三重大学, 工学研究科, 准教授 (50288552)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
2019年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2018年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2017年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2016年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
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| キーワード | ユーザーインターフェース / マンマシンインターフェース / パワーアシスト / 違和感 / 質量感 / ユーザインターフェース |
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| 研究成果の概要 |
パワーアシスト装置は現在の高齢社会に必需となるが，操作に違和感や恐怖感を抱き，それによる事故の発生は避けなくてはならない．本研究では，重量感覚における違和感や恐怖感の低減を目的として，人が操作前に予想する重量感の予測とそれに合った操作時に感じる重量感の制御手法を開発した．具体的には，操作開始瞬間の力データより重量感の予測を行い，それに基づいて，操作中のアシスト装置の重量制御を変更した．その結果，重量感の制御を行うことにより，操作時での違和感を低減できることを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
パワーアシスト技術は現状の高齢社会において必須であるが，使用するのに違和感や恐怖感があっては，世の中に浸透させることは不可能である．従来研究では，操作した感覚をアンケート等で評価し，それに基づく制御方法の改良を行ってきたが試行錯誤が多く，体系的な改善は困難となっていた．そこで本研究では，違和感や恐怖感は，使用者が予め予想した操作感と実際に感じた操作感との乖離によることに注目し，その操作感の隔たりを縮小することを試みたもので，その学術的及び社会的意義は非常に大きい．
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