| 研究課題/領域番号 |
16H02882
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 准教授 (80392033)
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| 研究分担者 |
木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 教授 (50293816)
松谷 祐希 熊本高等専門学校, 機械知能システム工学科, 助教 (80757120)
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555)
越智 裕章 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 助教 (50780128)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2018年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2017年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2016年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円)
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| キーワード | 時間遅れ / ロバスト / フィードバック / フィードフォワード / 人工筋肉 / 状態推定 / 力制御 / 姿勢制御 / 多指ハンド / 感覚運動統合 / マニピュレーション / 筋骨格系 / 仮想フレーム / ロバスト性 / 知能ロボット |
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| 研究成果の概要 |
筋骨格アームのフィードバックとフィードフォワードが一体となった制御則を提案し，シミュレーション・実験により有効性を確認した．多指ハンドによる物体把持において，仮想物体位置を更新することによりロバスト性を向上させ，シミュレーション・実験により有用性を確認した．釣糸人工筋の時間遅れにロバストなセンサレス位置制御を実現した．また，繰返し学習制御を導入し，その有用性について実験により確認した．複数の誘電エラストマー人工筋を用いた切り替え・重ね合わせによる力制御手法を開発した．また温度推定手法を提案し，推定温度を用いた切替えアルゴリズムを開発し，その有効性をシミュレーション・実験により確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では，センサ情報に含まれる時間遅れやノイズに頑健な制御手法を提案し，安価なセンサやアクチュエータを用いてもある程度の精度が担保される制御を実現した．
人間の運動生成においては，時間遅れやノイズが含まれていたとしても頑健に巧みな制御を実現しており，本研究における成果は，それらを工学的に実現し得る手法の一つとして期待できる．
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