| 研究課題/領域番号 |
16H02883
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 産業技術大学院大学 |
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研究代表者 |
橋本 洋志 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 教授 (60208460)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2017年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2016年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | ディジタルハンド / 解剖学 / 道具操作 / 手姿勢 / 状態遷移 |
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| 研究成果の概要 |
柔軟な皮膚で覆われた人間の手が道具を動的に操作（ハサミ操作／箸の持替え等）するときの手と道具間の相互状態を考える。本研究の目的は、この動的状態での手と道具間の力学的相互関係を考察し、これを基に手姿勢の状態遷移メカニズムを明らかにすることで手の動的作業能力を体系化することにある。本研究の特徴は、力学的相互関係の変化を対象とし、接触部のミクロな力表現と道具の挙動を表すマクロな力表現を導入することで、状態遷移メカニズムを基本動作に分解することにある。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
学術的意義は、道具を操作するという一つの現象に、力のミクロ・マクロ表現という別次元の表現法を導入すること、および、動的な操作の状態遷移メカニズムを、道具の機能と関連させようとする点にある。社会的意義は、状態遷移メカニズムの体系化にある。この意義は、もの作り、芸術、スポーツなど手を使う産業・文化における技術伝承の効率化、および本知見が次世代ロボットハンドの設計・制御論における新たなステージを追加することに貢献できる。
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