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対ロボット認知に基づくインタラクションの「間」の実践的意味づけモデル

研究課題

研究課題/領域番号 16H02884
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能ロボティクス
研究機関慶應義塾大学

研究代表者

今井 倫太  慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (60348828)

研究分担者 小野 哲雄  北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (40343389)
中臺 一博  東京工業大学, 工学院, 特任教授 (70436715)
研究期間 (年度) 2016-04-01 – 2020-03-31
研究課題ステータス 完了 (2019年度)
配分額 *注記
16,250千円 (直接経費: 12,500千円、間接経費: 3,750千円)
2019年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2018年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2017年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2016年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
キーワード知能ロボティクス / 知能機械 / 認知科学
研究成果の概要

人とロボットのコミュニケーションにおいて、タイミングや「間」の観点から研究を行い、円滑なコミュニケーションの実現方法の研究を行う。成果の一つ目は、人がロボットとのコミュニケーションに対して感じる飽きを推定する手法を構築した。人の顔の向きから、コミュニケーションの飽きが推定でき、ロボットの会話の質を向上できた。二つ目は、リアルタイムで人の体動を模倣し、「間」を生成する手法を構築した。従来は時間遅延によって体動模倣を人に気がつかれないようにしていたのに対して、本研究では、体動模倣の大きさを変化させる方法を考案した。リアルタイムに気付かれずに体動模倣をし、人とのコミュニケーションを向上できた。

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究で開発した手法は、人がロボットとのコミュニケーションをどのように意味付けるかの観点から、調査を行い、それに基づいて認識手法、行動生成手法を実現したところである。実験参加者にロボットとのコミュニケーション中の自分の心理状態を自信のビデオを閲覧してもらい構築したモデルは単純にセンサで客観的に計測したものでは得られるものではなく、人とロボットのコミュニケーションの質の向上に大きく貢献するものである。

報告書

(5件)
  • 2019 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2018 実績報告書
  • 2017 実績報告書
  • 2016 実績報告書
  • 研究成果

    (40件)

すべて 2020 2019 2018 2017 2016 その他

すべて 雑誌論文 (7件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (32件) (うち国際学会 14件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] Reactive Chameleon: A Method to Mimic Conversation Partner’s Body Sway for a Robot2020

    • 著者名/発表者名
      Ryosuke Hasumoto, Kazuhiro Nakadai, Michita Imai
    • 雑誌名

      International Journal of Social Robotics

      巻: 12 号: 1 ページ: 239-258

    • DOI

      10.1007/s12369-019-00557-4

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] ロボットが高齢者と長期関係性を構築するための 対話に基づく非同期コミュニケーション2020

    • 著者名/発表者名
      松元 崇裕 , 松村 成宗 , 渡部 智樹 , 今井 倫太
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 61 ページ: 181-199

    • NAID

      170000181673

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Special issue on robot and human interactive communication2019

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro Nakadai, Emilia I. Barakova, Michita Imai, Tetsunari Inamura
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 33(7-8) 号: 7-8 ページ: 307-308

    • DOI

      10.1080/01691864.2019.1602893

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [雑誌論文] Special Issue on Robot and Human Interactive Communication2019

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro NAKADAI, Emilia BARAKOVA, Michita IMAI, Tetsunari INAMURA
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 33(15-16) 号: 15-16 ページ: 699-699

    • DOI

      10.1080/01691864.2019.1652953

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [雑誌論文] 社会的ロボットの行動設計のための指針:ヒューマンロボットインタラクションの立場から2019

    • 著者名/発表者名
      小野哲雄
    • 雑誌名

      日本設計工学会誌「設計工学」

      巻: 54 ページ: 711-716

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [雑誌論文] 複数ロボットとの位置関係がユーザの対話負荷に与える影響2019

    • 著者名/発表者名
      松元 崇裕,後藤 充裕, 石井 亮, 渡部 智樹, 山田 智広, 今井 倫太
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 60 ページ: 340-353

    • NAID

      170000150105

    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 複数ロボットの発話の重なりによって創発する空間の知覚2018

    • 著者名/発表者名
      水丸和樹,坂本大介,小野哲雄
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 59 ページ: 2279-2287

    • NAID

      170000149945

    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Emergence of Agent Gaze Behavior using Interactive Kinetics-Based Gaze Direction Model2020

    • 著者名/発表者名
      Mitsuhiko Kimoto
    • 学会等名
      2020 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Audio-Visual 3D Reconstruction Framework for Dynamic Scenes2020

    • 著者名/発表者名
      Takeshi KONNO
    • 学会等名
      2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020)
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] ロボット聴覚からのクロスモーダルへの期待2020

    • 著者名/発表者名
      中臺 一博
    • 学会等名
      第220回コンピュータビジョンとイメージメディア研究発表会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] Robot Audition and Its Deployment2020

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro NAKADAI
    • 学会等名
      International Conference on Cloud Computing, Data Science & Engineering (Confluence-2020)
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] エージェントの視線動作にユーザが抱く 違和感予測モデルの提案2020

    • 著者名/発表者名
      大塚 洋平
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2020
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] クラウドソーシングを用いた作成した環境音キャプションコーパスの評価2020

    • 著者名/発表者名
      岩月 道生
    • 学会等名
      情報処理学会第82回全国大会, 5Q-07
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] Notification Timing of Agent with Vection and Character for Semi-Automatic Wheelchair Operation2019

    • 著者名/発表者名
      Kouichi Enami
    • 学会等名
      7th International Conference on Human-Agent Interaction
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Robot Audition Technology2019

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro Nakadai
    • 学会等名
      Huawei Next Generation Smartphone Workshop
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] ナッジ効果を用いた運転支援システムの提示タイミングの決定2019

    • 著者名/発表者名
      榎波 晃一
    • 学会等名
      第33回人工知能学会全国大会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] ユーザの閲覧行動に基づきパノラマ画像データを選択する適応型ストリートビューの開発2019

    • 著者名/発表者名
      里形 理興
    • 学会等名
      第33回人工知能学会全国大会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 視聴覚統合による動的環境下における三次元再構成の提案2019

    • 著者名/発表者名
      紺野 隆志
    • 学会等名
      第55回人工知能学会 AIチャレンジ研究会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 音環境説明ロボットの実現に向けた環境音キャプションコーパスの構築2019

    • 著者名/発表者名
      岩月 道生
    • 学会等名
      第37回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ 2019)
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 音声対話システムは敬語を使うべきか:発話の丁寧さと印象の比較調査2019

    • 著者名/発表者名
      大内 昴
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2018
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
  • [学会発表] Estimation of interest in interaction with robots2018

    • 著者名/発表者名
      Ryo Kitagawa
    • 学会等名
      The Workshop on Human-Robot Interaction through Virtual Reality (heled at IEEE Ro-MAN 2018)
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Signal Restoration based on Bi-directional LSTM with Spectral Filtering for Robot Audition2018

    • 著者名/発表者名
      Ryosuke Taniguchi
    • 学会等名
      IEEE Ro-MAN2018
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Development of VR-based Bird Song Scene Analysis System2018

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro Nakadai
    • 学会等名
      IEEE Ro-MAN2018
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] ユーザモデルにもとづいて発言タイミングを決定するプレディクティブチャットボット2018

    • 著者名/発表者名
      松森 匠哉
    • 学会等名
      情報処理学会第80回全国大会
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 人間とロボットとの対話環境における対話終了タイミングの検討2018

    • 著者名/発表者名
      北川 遼
    • 学会等名
      クラウドネットワークロボット研究会
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] Investigating how people deal with silence in a human-robot conversation2017

    • 著者名/発表者名
      Kiyona Oto
    • 学会等名
      the IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Agent Auto-Generation System : Interact with your favorite things2017

    • 著者名/発表者名
      Shiori Sawada
    • 学会等名
      the IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 予測的認知と「間」の関係 ―言葉を話せないロボットによるしりとりを題材とした考察―2017

    • 著者名/発表者名
      大藤 聖菜
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2017
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 対話ロボットによる割り込みに対する人間の反応の分析2017

    • 著者名/発表者名
      吉岡 駿
    • 学会等名
      クラウドネットワークロボット研究会
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 複数ロボットの発話の重なりによって創発する空間の知覚2017

    • 著者名/発表者名
      水丸 和樹
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2017
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] ぬいぐるみロボットを用いた休憩タイミング提示システムの提案2017

    • 著者名/発表者名
      大西 紗綾
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2017
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] I Can Help You: Altruistic Behaviors from Children towards a Robot at a Kindergarten2017

    • 著者名/発表者名
      Yuuki Yasumatsu
    • 学会等名
      the 2017 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Is a Robot a Better Walking Partner If It Associates Utterances with Visual Scenes?2017

    • 著者名/発表者名
      Satoru Satake
    • 学会等名
      the 2017 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 視線と移動速度に基づいた興味推定システム2017

    • 著者名/発表者名
      北川 遼
    • 学会等名
      情報処理学会 第79回全国大会
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 人間とロボットの会話における「間」のデザイン2017

    • 著者名/発表者名
      大藤 聖菜
    • 学会等名
      情報処理学会 第79回全国大会
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 前頭前野Accumulatorを用いた複数の機械学習器の調停と認知アーキテクチャへの応用2016

    • 著者名/発表者名
      大澤正彦
    • 学会等名
      第4回汎用人工知能研究会
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 人間とロボットの会話における「間」の検討2016

    • 著者名/発表者名
      大藤 聖菜
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2016
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] Mutual Adaptation between a Human and a Robot Based on Timing Control of Sleep-time2016

    • 著者名/発表者名
      Masahiro Kitagawa
    • 学会等名
      4th International Conference on Human-Agent Interaction (HAI 2016)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Emergence of Joint Attention between Two Robots and Human using Communication Activity Caused by Synchronous Behaviors2016

    • 著者名/発表者名
      Tetsuo Ono
    • 学会等名
      IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (IEEE RO-MAN 2016)
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 国際学会
  • [備考] 今井研究室

    • URL

      https://www.ailab.ics.keio.ac.jp

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書

URL: 

公開日: 2016-04-21   更新日: 2021-02-19  

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