| 研究課題/領域番号 |
16H02885
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京理科大学 (2019-2020)
国立研究開発法人産業技術総合研究所 (2016-2018) |
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研究代表者 |
喜多 泰代 東京理科大学, 理工学部電気電子情報工学科, 准教授 (00356875)
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| 研究分担者 |
植芝 俊夫 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (20356546)
喜多 伸之 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
15,860千円 (直接経費: 12,200千円、間接経費: 3,660千円)
2019年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2018年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
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| キーワード | ロボットビジョン / 3次元画像処理 / 柔軟物認識 / 知能ロボティックス / 自動ハンドリング / 測地線 / 画像認識 / 知能ロボティクス / 人工知能 |
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| 研究成果の概要 |
ロボットが日常の場面でも役立つため、柔軟な衣類も取り扱える技術が望まれる。しかし、作業のため把持された衣類の形状は机上に広げた時の典型的な形状から大きく変形しており、その種別の認識や、次に把持すべき位置の特定は非常に難しい課題である。本研究では、変形した衣類をその観測RGB-Dデータ（カラーと深度情報のデータ）を元に、計算機上で仮想的に平面上に広げて展開することにより、対象衣類の認識を容易にし、把持すべき部位が現在の変形した形状上でどこにあるのかを特定できる手法の開発を行った。人工データ、実際のRGB-Dデータを用いた実験で、衣類表面の測地距離拘束による平面上への展開が実現できた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
平面形状であることが分かっている物体の展開としては、これまでに、折り紙など、平面パーツの展開手法の研究は行われていたが、３次元空間上で凹凸形状に変形している、全体形状があらかじめ未知な対象物を、多視点からの観測データ（深度と濃淡情報）を用いて仮想展開する研究は、学術的に他に類を見ない。
本技術が開発されれば、ヒューマノイドのような汎用型のロボットを用いて少ない動作で衣類を自動的に扱うことが可能となる。家庭用介助・補助ロボットが未知の衣類や布製の日常品を自在に扱うための基礎として重要な技術であり、社会福祉的観点・ロボット産業競争力強化の観点から見ても意義がある。
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