| 研究課題/領域番号 |
16H02886
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
Kheddar Abder 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 客員研究員 (90572082)
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| 研究分担者 |
森澤 光晴 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (00392671)
吉田 英一 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究部門付 (30358329)
金広 文男 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究グループ長 (70356806)
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| 研究協力者 |
エスカンド アドリアン
ジェルゴンデ ピエール
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
15,080千円 (直接経費: 11,600千円、間接経費: 3,480千円)
2018年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2017年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2016年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / ディジタルヒューマンモデル / 多点接触動作 / 機械学習 / 最適化 / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
本課題では、ヒューマノイド等の複雑な構造を持つロボットが、環境との接触を利用して狭隘部での移動や全身物体操作を行うための動作計画・制御の基盤技術を構築した。まず、人間の多点接触動作を非拘束で推定し、その結果をヒューマノイドによる人動作の再現に利用した。また、形状の連続的変形によるロバストな3次元多点接触安定規範を導出し、柔軟な力フィードバック制御手法に適用した。さらに、先行研究の多点接触姿勢生成器に、作業を考慮して力を決定変数として組み込み、自己位置同定と地図生成の同時実行 (SLAM) による閉ループ制御に拡張した。これらの成果の有効性を、ヒューマノイドの応用シナリオで実験的に検証した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本課題で取り扱っているロボットの多点接触動作計画・制御は、現在世界で盛んに研究されている。研究代表者のKheddarはこの分野の創始者の一人として認識され、本課題で上記に示す新たな成果を挙げており、多数の論文発表や招待講演、また日英の教科書執筆を行うなど、科学的意義は高く認識されている。本課題の成果は、大規模組立環境におけるヒューマノイド導入に利用されつつあり、産業展開の点で社会的意義を持つ。特に、航空機組立や建築現場において困難な姿勢を伴う作業の代替や、災害現場での探索、さらに高齢者等の動作支援への応用が期待されており、企業との共同研究が進行中である。
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