| 研究課題/領域番号 |
16H04292
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
小菅 一弘 東北大学, 工学研究科, 教授 (30153547)
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| 研究分担者 |
衣川 潤 東北大学, 工学研究科, 助教 (90612523)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
17,680千円 (直接経費: 13,600千円、間接経費: 4,080千円)
2018年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2017年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2016年度: 11,180千円 (直接経費: 8,600千円、間接経費: 2,580千円)
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| キーワード | ロボティクス / マニピュレーション / 分布状態量センシング |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，人との物理的インタラクションが不可避な，介護や福祉などの分野での応用を目指し，人間のような柔らかい皮膚と皮膚感覚を有する，機能統合型ロボットの創成を目的とし，柔軟な皮膚を介してロボットアームに加わる力分布状態量を計測するセンシングモジュールおよび分布状態量に基づくロボットの制御アルゴリズムの研究を行い，皮膚と皮膚感覚を有する機能統合型ロボットアームの設計・制御手法の構築を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
第一には，皮膚の分布状態量センシング機能の実現が挙げられる．具体的には，有限個のセンサを皮膚内部に分散配置して，局部的な状態の観察から，全体の状態を推定する問題を扱った．第二には，分布状態量に基づく認識アルゴリズムと分布状態量に基づくロボットの制御手法の構築が挙げられる．すなわち，推定された分布状態量をどのように表現し，どのようなアルゴリズムで認識し，どのようにロボットの運動にフィードバックするかは重要な問題であり，この技術によって，例えば，介護におけるケアギバーとしてのロボットと，ケアレシーバとしての人間の物理的インタラクションのモニタリングと制御が可能になる．
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