| 研究課題/領域番号 |
16H04298
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
渡辺 哲陽 金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (80363125)
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| 研究分担者 |
中田 光俊 金沢大学, 医学系, 教授 (20334774)
米山 猛 金沢大学, 機械工学系, 教授 (30175020)
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| 研究協力者 |
小山 稔生
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2018年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2017年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2016年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円)
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| キーワード | 医用システム / ソフトロボット / レトラクタ / 破壊兆候 / 危険度予測 / 制御 / 知能機械 / ソフトメカニクス |
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| 研究成果の概要 |
脳神経外科手術の機器の高度化を目指し，吸引，リトラクティング，リトラクティング力センシングの機能を有する新しいリトラクティングシステム，保持力を指先腹へ，引っ張り力を指先側面へと提示する提示装置，内視鏡先端に取り付けることで動作する組織の剛性を計測できるセンシングシステム，リトラクティング時の圧力挙動から自動で破壊兆候を検知し，自動でリトラクティングを停止し，組織破壊を防止するシステムの開発を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
リトラクティング機器に力を測定できる機能を設けることで，術中の不用意な圧迫による組織損傷を防ぐことができる．これは，特に新米の術者の負担を減らすと共に，患者の負担も減らすことになる．どのくらいの力を組織に加えて良いか，異常部位がどのような硬さがよいか定量的なデータが無いため，力や硬さ（剛性）を計測できることは，新米の術者への教育にも有効と考えられる．ロボット手術やフレキシブル内視鏡を使った手術の場合，術野にかかる力を直接感じることは難しいため，ロボットを介して伝達する必要がある．指の側面への伝達は，ヒトの特性を上手く活かした新しい手法で，伝達方式の精度向上に貢献している．
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