| 研究課題/領域番号 |
16H04302
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
佐野 明人 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80196295)
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| 研究分担者 |
池俣 吉人 帝京大学, 理工学部, 講師 (70467356)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2018年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2017年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2016年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
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| キーワード | ロボティクス / 受動的力学機序 / 歩行・走行 / データ駆動 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，蛇管ワイヤによる遠隔手動操作をベースに最小限の介入によってミニマル操作ポイントを見出し，より良く歩行・走行できる2脚機構を開発した．簡単な介入操作以外は受動的力学機序を規範とした．新しい骨盤・脊椎機構により上体と脚が上手く相互作用し滑らかな運動を達成し，より自立性の高い3次元平地歩行を実現した．また，アスリート的な高速走行を実現し，ヒトのレバー操作をパワーアシストから自動操作に転換してヒトが一切介入しない完全自動走行を達成した．さらに，受動歩行は歩ける原理が存在しロバスト性もあるが，単なる自然現象であるが故に調子維持などで新たなデータ駆動型手法を提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
受動的な力学機序（力学メカニズム）を規範とすることは普遍性があり，これを持続的に発展させたことは学術的意義がある．本研究では，最小限の介入（アシスト）によって，より良く歩行・走行できるようにした．思い通りに動かせたではなく，より良く動いてくれたかを重視した．また，受動歩行はヒト（高齢者）にも通じる歩行機構の繊細さがしっかり表現されており，貴重なデータとしてデータ駆動型手法が活かせ，歩行支援などに応用できる可能性があり社会的意義がある．
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