| 研究課題/領域番号 |
16H04305
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
木口 量夫 九州大学, 工学研究院, 教授 (90269548)
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| 研究分担者 |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40377586)
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| 研究協力者 |
本田 功輝
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2018年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2017年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2016年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
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| キーワード | 知能機械学 / 人間工学 / ロボット工学 / 認知アシスト / 動作補正 / 振動刺激 / 知能機械 |
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| 研究成果の概要 |
本研究により，人の肘や膝関節等の動作中の筋肉に加える振動刺激の条件を変えるとそれに伴う動作変更量も変化することが分かり，日常生活動作に対する動作変化も確認した．また，肘関節動作において筋肉に与える機械的振動刺激の周波数を制御することにより動作変更量を調整し，人の動作を本人の動作意思とは異なる予め設定した動作に変更することに成功した．これにより，人の動作を自動的に補正し，事故を未然に防ぐ認知アシストの実現可能性が高まった．
機械学習を用いることにより，事故につながる危険動作をリアルタイムで推定して補正する手法を提案した．また，人が他の人と動的な接触を持つ際の相互作用を推定する手法を提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年，筋力弱者の日常生活動作補助等を目的とした動作支援ロボット（パワーアシストロボット等）の研究が盛んである．しかし，動作支援を必要とする高齢者等の筋力弱者は，運動能力のみならず環境認知能力も衰え，外部刺激に対する反応時間も長くなるなど，動作支援のみでは対応できない問題が多いため，危険な動作を自動的に安全な動作に補正する認知アシストの研究が進めていた．本研究により，動作中の人の筋肉に加える機械的振動刺激を調整することにより動作を変更することが可能となり，環境認知機能の衰えた人の動作を自動的に補正し，事故を未然に防ぐ認知アシストの実現可能性が高まった．
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