| 研究課題/領域番号 |
16H04383
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
三平 満司 東京工業大学, 工学院, 教授 (00196338)
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| 研究分担者 |
中浦 茂樹 佐世保工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (20323793)
伊吹 竜也 東京工業大学, 工学院, 助教 (30725023)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
16,510千円 (直接経費: 12,700千円、間接経費: 3,810千円)
2019年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2018年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2017年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2016年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
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| キーワード | 制御工学 / 機械力学 / 劣駆動系 / 機械力学・制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，重力場が大きく影響する運動に対するシステムの可制御性や運動性能解析に基づく制御系設計を目指して，(1)可制御性構造解析に基づく最適なマルチロータ型航空機（ドローン）の開発と制御，(2)双線形システム表現に基づく新たな最適制御手法の提案と制御性能解析の2つの課題に主に取り組んだ．特に，課題(1)ではドローンの構造解析や構造設計，制御手法の構築で順調に成果を挙げ，国内外の学術雑誌や国際会議に多数採録・採択された．また，双方の課題に対して新たに実験機を多数製作し，実機実験により提案制御系や制御性能解析の有効性を示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究課題では，我々の生活で避けられない重力場の影響に注目し，重力の影響を強く受けるドローンに代表されるモバイルロボットや一般の3次元剛体運動モデルに対して，新たな制御手法の構築や可制御性・運動性能解析に基づくシステムの構造解析を行った．特に，本研究成果によってこれまでに類を見ない構造のドローンの設計が可能となることや，重力の影響を抑制するのではなくあえて活用する考え方を提案されたことは，モバイルロボットがますます活躍する社会の実現を目指した研究の今後の発展に寄与すると考える．
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