| 研究課題/領域番号 |
16H04386
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
石川 将人 大阪大学, 工学研究科, 教授 (20323826)
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| 研究分担者 |
中西 大輔 松江工業高等専門学校, 電子制御工学科, 助教 (00806086)
甲斐 健也 東京理科大学, 基礎工学部電子応用工学科, 准教授 (60419471)
杉本 靖博 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (70402972)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
16,900千円 (直接経費: 13,000千円、間接経費: 3,900千円)
2018年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2017年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2016年度: 10,790千円 (直接経費: 8,300千円、間接経費: 2,490千円)
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| キーワード | 制御工学 / 非線形制御 / 非線形アクチュエータ / ロコモーション / アクチュエータ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，「微小入力による，状態の微小変化」に着目した従来の制御システムの捉え方（微分的モデル観）から脱却し，大振幅の入力を前提に「少し先まで」の状態変化を陽に捉えるモデル観（積分的モデル観）を提唱して，入力・状態ともに許容範囲の限界までフルスイングで扱いうる非線形システムのモデリングと制御法を提案した．その実証として，機体を大振幅で振り，環境との接触を利用しながら移動する大振幅ロコモーションのモデリングと制御を実現する．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の意義は，制御工学とくに非線形制御の理論面の観点と，ロボット制御などの実用面からの観点との間のギャップを埋めることである．理論面からの歩み寄りとしては第一原理から出発して差分方程式などの代数的関係へと帰着したこと，実用面からの歩み寄りとしては対象の可動範囲にとらわれずに扱える数理モデルを導出したことにある．
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