| 研究課題/領域番号 |
16H05875
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| 研究種目 |
若手研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
吉元 俊輔 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00646755)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
2018年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2017年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2016年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
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| キーワード | 電気刺激 / 触覚イメージング / 触覚フィードバック / 遠隔操作 / ロボットハンド / 手指動作計測 / 接触力計測 / 触覚フ ィ ー ド バ ッ ク |
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| 研究成果の概要 |
遠隔ロボットハンドのための触覚インタフェースにおける機械的干渉の解決に関する新たな技術開発を進めた．特に，電気的な計測と提示を指針とし，機械的制約のない手指の動作・力計測，神経束の電気刺激における多自由度触覚生成，導電性材料を用いた圧力の時空間分布計測に関する技術開発を通して，同調型ロボットハンドのための電気触覚リンクの設計論を探求した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究を通して，手指の自由な動作に基づくロボットハンドの制御とそれに伴う触覚フィードバックを可能にした．特に，指腹の触覚の空間分布を制御することで，微細な物体の把持感覚の表現が可能となった．開発した計測・提示技術は，機械的制約が極めて少なく，様々な同調型ロボットに組み込むことが可能であり，導入コストも低い．例えばロボット手術における操作感を術者の動きを制約することなく提示することができる．また，身体動作計測，圧力分布計測，触覚提示に関する要素技術については産業・医療・娯楽などへの応用展開が期待できる．
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