研究課題
若手研究(A)
人体と同一機構（関節構造）でのロボット製作が困難、かつ、面での接触が前提となる体幹部においても安全に機能するアシスト制御法として接触力分布予測制御を提案、シミュレーションによって制御効果を確認した。体表面形状に即したロボットのリンク構造設計法を提案し、ロボットが人体に加える力（接触力）を直接計測・制御可能な装着型ロボットを開発した。試作機（腕部用・体幹部用・脚部から体幹部用）による計測・制御実験により、人体とロボット間の接触力分布を可視化し、力の伝達性と装着者の安全性を管理・制御できる装着型ロボットの実現可能性を示した。
人に直接触れて力を加える装着型アシストロボットにもかかわらず、ロボットが直接人体に加える力（接触力）はこれまで把握できていなかった。本研究では、接触力を直接計測するための装着型ロボット設計法を提案、設計法に従いロボットを試作することで、人体とロボット間の接触力の分布情報を計測・可視化した。また、計測可能となった接触力の分布情報を用いた新たなロボット制御則を開発した。装着型アシストロボットにおいて、安全で適切な接触力となっているかをリアルタイムで確認できると同時に、危険な接触状態を回避する制御法を示した。
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10.9746/sicetr.55.520
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巻: 印刷中
http://doki-n.nuee.nagoya-u.ac.jp/
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