| 研究課題/領域番号 |
16H06073
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| 研究種目 |
若手研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
妹尾 拓 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (10512113)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
22,490千円 (直接経費: 17,300千円、間接経費: 5,190千円)
2018年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 8,060千円 (直接経費: 6,200千円、間接経費: 1,860千円)
2016年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / 機械力学・制御 / センサフィードバック / 高速画像処理 / 画像処理 |
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| 研究成果の概要 |
高速ビジョンと高速アクチュエータを統合することで，瞬間的な反応特性を有する二足走行システムを実現した．システム開発として，二足移動に適したトルク重量比の高いアクチュエータを開発し，頭部へ1000fpsの小型軽量ビジョンを搭載した高速走行機構を設計した．姿勢安定化に関して，従来のフィードフォワードベースによる事前の転倒回避とは異なり，転倒し始めを瞬時に検知して姿勢の回復動作を高速に繰り返すフィードバック主体の制御方法を確立した．これにより，予測不能な外力や凹凸路面に対するロバストな走破，加速しながら前方へ跳躍して１回転する空中転回，走行中に急接近してくる障害物を回避する緊急停止動作を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ハードウェア／制御という両面から二足ロボットの技術的・理論的基盤を刷新し，従来とは異なるコンセプトに基づいてロバストかつアクロバティックな脚運動を実現したことに学術的意義がある．本研究成果によって二足運動の高性能化・多様化が実現し，直感的な方法により極限的な性能を追求した運動が効率的に生成可能となる．性能限界の追求に基づく本研究は，自律性を追求したAI型のロボットと対極的・相補的な関係にあるため，次世代ロボットの基盤技術として期待できる．また，高応答特性を有するロボットの実現は，運動能力の重要性を再認識させるインパクトを与え，ロボット要素技術の開発を促進する波及効果があり，本研究の意義は高い．
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