研究課題
若手研究(A)
人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚が感じられず、接触対象物を破壊する危険がある。本研究では小型アクチュエータを搭載した足部インターフェースを開発し、従来は得ることのできなかった義手の力触覚を、健常な身体部位である足部に代替させることに成功した。これにより、力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を実現することが可能となり、事故や疾患等により失われた身体機能を支援することが可能となった。
本研究では事故や疾患等により失われた力触覚を自らの健全な身体部位である足部によって代替させる。これは力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を人工的に実現するアプローチであり、新たな人間支援の形態を提供する。また、代替される力触覚に加工を施すことでパワーアシストなどの実現も可能であり、作業支援などによる産業界への波及効果も期待される。さらに、開発した足部装着型の力触覚供給装置は義手への応用のみならず、着座姿勢における作業に幅広く展開可能なデバイスであることから、次世代のキーインタフェースとなることが期待される。
すべて 2019 2018 2017 2016 その他
すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (5件) (うち国際共著 1件、 査読あり 4件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (34件) (うち国際学会 19件) 備考 (3件)
IEEJ Journal of Industry Applications
巻: 8 号: 2 ページ: 250-255
10.1541/ieejjia.8.250
130007605843
日本ロボット学会誌
巻: 36 号: 10 ページ: 668-672
10.7210/jrsj.36.668
130007579728
巻: 7 号: 2 ページ: 150-157
10.1541/ieejjia.7.150
130006407840
IEEE Transactions on Industrial Electronics
巻: 65 号: 5 ページ: 3985-3994
10.1109/tie.2017.2758757
電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌）
巻: 137 号: 11 ページ: 827-836
10.1541/ieejias.137.827
130006192003
http://www.fha.sd.keio.ac.jp/jp/nozaki/nozaki.html
