| 研究課題/領域番号 |
16K00327
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
ソフトコンピューティング
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
田中 一男 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (00227125)
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| 研究分担者 |
田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (50633442)
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| 研究協力者 |
大竹 博
Wang Hua
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ファジィ制御 / 知能ロボティクス / Unmanned aerial vehicle |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，複雑かつ非線形な翼のAerodynamicsを考慮した飛行ロボットのダイナミクスのモデル化を行う．このモデルと機体の剛体運動方程式モデル，および，アクチュエータのダイナミクスモデルを考慮し，飛行ロボット全体の複雑なモデル化を成し遂げる．また，構築した複雑な非線形モデルに対して，非線形制御理論をベースにした飛行安定性を保証するような制御系設計を行う．具体的には，得られた複雑な非線形システムに対する最適２次コスト保証制御の設計条件を考慮する．さらに，設計法の有用性を確認するために，実際の飛行ロボットを用いて広大な飛行実験スペースを確保して本格的な実証実験を行う．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
飛行ロボットは地上からは立ち入れない場所での状況把握や作業支援に利用できるため，人が立ち入ることのできない場所や災害などでの活用か可能であり，その社会貢献は絶大である．
ドローンに代表されるようなマルチコプタはホバーリングが可能であるが，飛行効率が悪いため長距離でのミッションには対応できない．本研究で対象としている翼を有する飛行ロボットは複雑かつ非線形な翼のAerodynamicsを考慮して飛行安定化しなければならないが，高速・長距離飛行可能なため飛行ロボットの本来の用途に適したものであり，このタイプの飛行ロボット研究の学術的意義もきわめて大きい．
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