| 研究課題/領域番号 |
16K00350
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 埼玉大学 |
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研究代表者 |
琴坂 信哉 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (30334147)
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| 研究分担者 |
程島 竜一 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (10432006)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 多脚歩行ロボット / 歩容パターン生成 / グラフ探索 / 歩容生成 / グラフ探索理論 / 不整地歩行 / 歩行ロボット / 運動軌道生成 / グラフ理論 / 多脚歩行 / 知能ロボティックス / モーションプランニング |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，多脚歩行ロボットを対象として，グラフ探索手法を用いた歩行パターン生成手法の開発を行った．従来手法では，６脚歩行ロボットを対象とするとグラフ構造が大きくなりすぎて歩行パターンの探索が不可能であったが，本提案手法では，グラフの構造化，および歩行パターン生成と脚の運動軌道生成の分離により，実用的な時間内に計画できる手法を開発した．
平面状の不整地を対象として，実ロボットによる旋回歩行動作，直線歩行動作を実現することができた．また，一部脚が下せない場所のある地形，ランダムに配置された地形等の様々な地形において歩行パターン生成のシミュレーションを行い，本手法の有効性が確認できた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，不整地において安定に歩行するために有利な多脚歩行ロボットを対象として，様々な地形に対応して自由に歩行できるようにするための脚の運動を生成する手法を提案している．これまで，少ない脚数のロボットまでしか対応していなかったグラフ理論を用いた歩容パターン生成手法を，新しい手法により，より安定な歩行が可能な6脚ロボットにも対応できるように拡張した．多脚ロボットを様々な地形でも歩行できるようになるはずである．
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