| 研究課題/領域番号 |
16K00353
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 京都工芸繊維大学 |
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研究代表者 |
木村 浩 京都工芸繊維大学, 機械工学系, 教授 (40192562)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 四足歩容自律遷移 / 身体性と位相ダイナミクス / 四足歩行の視覚誘導 / walk,trot,pace,bound歩容 / 四足走行ロボット / 四足歩容自律適応 / 知能ロボティックス / 生体生命情報学 |
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| 研究成果の概要 |
「支持脚から遊脚への脚相遷移に脚負荷を用いることにより姿勢制御とリズム運動制御を統合することが出来る制御器」を四足ロボット「小鉄」に適用し，歩行速度に応じたwalk, trot, pace歩容間自律遷移を実現した．これは四足動物の歩容遷移を抽象的な数式のみで表現される位相ダイナミクスのレベルではなく，身体性やセンサーフィードバックと結びつけ，実世界での物理現象として説明できるレベルの仮説として提案し，ロボットを用いてその妥当性を実証したことを意味している．さらに，新たにbound歩容可能な四足走行ロボットを製作したが，歩行から走行への遷移に伴う自律歩容遷移については今後の検討課題となっている．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
四足動物の移動速度に応じた歩容遷移は生物学・非線形力学・ロボティクスなど多くの分野の研究者の強い興味を引いてきた．本研究では，四足歩行の歩容としてwalk, trot, paceを考え，移動速度に応じて歩容が自律的に遷移していくメカニズムを，
抽象的な数式で表現される位相ダイナミクスのレベルではなく身体性やセンサーフィードバックと結びつけ，実世界での物理現象として説明できるレベルの仮説として提案したことは，これら研究者に新たな研究手法を示したと考えている．
研究成果は論文や動画としてWEBページ等で公開されており，自律脚式移動に興味を持つ人々の理解が深まり，さらなる関心を呼ぶことを期待している．
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