| 研究課題/領域番号 |
16K00354
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 和歌山大学 |
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研究代表者 |
小川原 光一 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70452810)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 遠隔操作 / 作業教示 / 物体認識 / 3次元計測 / 手形状認識 / ３次元計測 / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
手指による物体操作の伝達を可能とするロボットの半自律遠隔操作技術として，剛体や柔軟物などロボットが操作しうる様々な物体を頑健に認識する方法，共起性を利用して操作者の把持形態と物体認識を同時に実現する方法，未知小物体の全周3次元形状計測を対象タスクとして2組のロボットアーム・ハンドによる把持・持ち替え・解放動作を自動生成する方法，RRT法を拡張したロボットアームと多指ハンドの経路探索法を開発した．14件の学会発表を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボットによる自律動作と人間による遠隔操作を融合した半自律遠隔操作技術によって，様々な形状の物体を多指ハンドを用いて操作者の意図通りに器用に操ることができるようになる点に学術的な特色および独創性がある．提案手法やそこから派生する技術は、遠隔操作のみならず，高度な状況判断を要する作業をロボットに教示するための手段としても有用であり，ロボットを知能化するための基盤技術になりうる．
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