| 研究課題/領域番号 |
16K00358
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 法政大学 |
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研究代表者 |
石井 千春 法政大学, 理工学部, 教授 (80296079)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2018年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 腹腔鏡下手術 / ロボット腹腔鏡 / 脳波 / 眼電位 / ハンズフリー操作 / 手術支援ロボット / 単孔式腹腔鏡下手術 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、先端部を屈曲させることができる腹腔鏡ロボットを開発した。また、ズームインとズームアウトをフットペダルではなく、Kinectにより顔の前後移動で操作できるように改良した。眼電位に関しては、眼電図波形から右方視・左方視・上方視・下方視・瞬目の5つの動作識別を行い、操作の際に問題となる不随意性瞬目，随意性瞬目をサポートベクターマシンを用いて識別可能にした。脳波に関しては、識別の際に特徴を明瞭に抽出するために独立成分分析(ICA)を用いているが、ICAには正負の不定性と順序の不定性が存在する。そこで、これらの不定性の問題を解消する方法を提案し、脳波による動作識別率の向上を試みた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で開発したロボット腹腔鏡は、執刀医が自分の意思で見たい視野を得られるように直観的かつ少ない動作で操作可能であり、今後の遠隔手術の発展を促進する次世代のロボット腹腔鏡としての社会的意義を有する。また、同時に行った機械学習に基づく眼電位による随意瞬目と不随意瞬目の識別、および脳波の識別において実施した独立成分分析における正負の不定性と順序の不定性を解消するアルゴリズムの提案は、生体信号解析の一手法としての学術的意義を有する。
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