| 研究課題/領域番号 |
16K00374
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
感性情報学
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| 研究機関 | 長崎大学 |
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研究代表者 |
田中 良幸 長崎大学, 工学研究科, 准教授 (40336920)
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| 研究協力者 |
SANGUINETI Vittorio
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 筋感覚 / 生体運動制御メカニズム / 人間機械系 / 感性情報学 / ユーザインターフェース / 生物・生体工学 / 知能機械 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，手先で操作するハンドルの操縦負荷を自在に設定できる運動解析装置（以下，マニピュランダム）を用いて，課題タスクの遂行における筋感覚特性の測定時に上肢姿勢と筋活動を同時計測するためのシステムを構築した．まず，二つの操縦ハンドルを持つマニピュランダムを，一人が双腕で操る拘束円運動タスクを実施した．そして，拘束力の有無による筋感覚特性への影響について明らかにした．次に，二人が片腕で行う協働作業としてバランス・シーソタスクを実施し，作業時における協働戦略を解析評価して明らかにした．そして，その結果を踏まえて，タイミングを考慮したアシスト制御法を考案し，その有用性を検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
まず，ヒトがロボット装置を手動操縦する際の負担感と運動量を同時測定し，その関係を解析評価して明らかにした．得られた結果は，より安全なロボット操縦制御系の設計に寄与するものである．また，二人で協働して運動訓練を行うことを想定したロボット機器の開発を想定して，バランス・シーソ作業における協働戦略を明らかにして，タイミング合わせを考慮したアシスト制御手法を考案した．得られた結果は，現時点では実現されていないロボット機器を用いた複数人による運動訓練を実現するために寄与するものである．
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