| 研究課題/領域番号 |
16K01586
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 一般財団法人ファジィシステム研究所 |
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研究代表者 |
古荘 純次 一般財団法人ファジィシステム研究所, 研究部, 特別研究員 (70107134)
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| 研究分担者 |
小田 邦彦 大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 教授 (10440950)
川平 和美 鹿児島大学, 医歯学総合研究科, 客員研究員 (20117493)
武居 直行 首都大学東京, システムデザイン研究科, 准教授 (70324803)
花山 耕三 川崎医科大学, 医学部, 教授 (80189589)
早川 潔 大阪府立大学工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (20325575)
福本 貴彦 畿央大学, 健康科学部, 准教授 (10412149)
藤川 智彦 大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 教授 (80321420)
森岡 周 畿央大学, 健康科学部, 教授 (20388903)
森本 正治 大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 客員研究員 (40341078)
吉田 晴行 大阪電気通信大学, 工学部, 准教授 (90351486)
和田 太 東京女子医科大学, 医学部, 准教授 (10341512)
堀尾 裕幸 兵庫県立大学, 応用情報科学研究科, 名誉教授 (20157069)
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| 研究協力者 |
上嶋 優矢 株式会社栗本鐵工所
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | リハビリ支援システム / バーチャルリアリティ / 力覚提示 / メカトロニクス / 脳卒中 / ロボティクス / 健側補助 / 機能性流体 / 上肢リハビリ支援システム / リハビリテーションロボティクス / 福祉・介護用ロボット |
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| 研究成果の概要 |
寝たきりになる原因の3割近くが、脳卒中などの脳血管疾患である。ロボティクス技術、バーチャルリアリティ技術を用いたリハビリ訓練が、脳卒中のリハビリに対して期待されている。ブレーキを用いて力覚提示を行う上肢リハビリシステムPLEMOシリーズの新規な研究開発を行った。ブレーキを用いた非能動型リハビリ支援システムは、アクチュエータを用いた能動型リハビリ支援システムと異なり本質的安全性を有する。 本研究では、最初に優れた力覚性能を持つ非能動型リハビリ支援システムの研究開発とその理論解析を行った。次に、同側型及び鏡面対称型の健側（非麻痺側）補助機能を持つ上肢リハビリ支援システムの研究開発を行った。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ブレーキで力覚提示を行うシステムの力覚提示可能範囲を理論的に与える研究を行った。これにより、冗長個数のブレーキを用いた力覚提示システムの制御方策の決定が容易になる。従来のMR流体と異なり、粒子の沈降性が無く低速度域特性の良いナノ粒子MR流体を用いて、高性能な２次元力覚提示システムを研究開発した。アクチュエータを用いないで鏡面対称型及び同側型リハビリ支援システムを初めて研究開発した。ブレーキと機構よりなるシステムであり、本質安全性を有する。
脳の可塑性により、脳卒中においては、リハビリによりかなりの回復が可能である。そこで、本研究で開発したシステムは高齢化が進む今後の社会において貢献する。
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