| 研究課題/領域番号 |
16K01654
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
スポーツ科学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
岡田 昌史 東京工業大学, 工学院, 教授 (60323523)
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| 研究協力者 |
土方 亘
舛屋 賢
田中 尚義
小林 亮
大庭 翔太
岡本 裕
山中 悠太
中塚 大輝
尤 亜倫
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 感度解析 / 人間機械協調 / 行動誘導 / 人の行動誘導 / 運動最適化 / アトラクタ設計 / 投擲運動 / 平衡多様体 / 動きの人らしさ / ヒューマンダイナミクス / ロボット工学 / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，感度解析結果に基づいて誤差の影響の小さい運動を設計し，これを投擲に応用して命中率の高い投げ方を求めるとともに，投擲ロボットを用いた実験により検証を行った．また，得られた運動を人に適切に提示・誘導することを目的として，自律制御系をベースとした制御系において人と機械の役割分担を行い，人が楽に運動を実現するよう誘導する人間－機械協調系の設計を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，機械によって人を適切な運動に誘導することを大きな目的としており，我々のQOL(Quality of Life)向上に貢献する高い社会的異議を持った内容である．特に，運動の「適切性」には命中率の向上，人が楽に運動を実施できる，人の仕事を最大限発揮するといったことについて，数学的・物理的な考察から求めており，高い学術性を有している．今後，この成果をリハビリテーションやスポーツへ応用し，我々の生活を豊かにする機械の設計・制御を実施する．
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