| 研究課題/領域番号 |
16K06027
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
生産工学・加工学
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
廣垣 俊樹 同志社大学, 理工学部, 教授 (80275172)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 産業用ロボット / 双腕 / 制御 / 自動化 / ファクトリーオートメーション / ハンドリング / 生産システム / ロボット / 機械力学 / 精度 / 数値制御 / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
産業用双腕ロボットの両腕で作業プレートを保持して操る動作に取り組んだ．プレート上に置かれた鋼球（直径20mm）をプレートの旋回運動で転がり運動指令を与え，鋼球を把持することなくプレート上で運動制御するグラスプレス・ハンドリングの技術に取り組んだ．プレートに角速度の異なるロール・ピッチ運動を与え，ボールのリサージュ転がり軌跡とロボット運動精度の関係について考察した．成果として，双腕ロボットがプレートを操ることで，ハンドリング対象となるボールを直接把持することなくハンドリングすることが可能であることが判明した．提案手法は，工場現場の次世代のロボットハンドリング技術として有望であることが示された．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究はロボットが道具を操る動作の高度化を目指したものである．高齢化や労働人口の減少に伴う人手不足などの問題を解決するため，ロボットと人が協働する社会の実現のニーズが増大し，その中で人とロボットが道具を共用する技術が求められている．本研究は工業用の作業プレートの操り動作を対象としているが，その技術は食堂などで多用する盆の操り動作にも応用が可能であり，工業的にだけでなく今後の生活の中でも有望な技術となる可能性を有している．
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