| 研究課題/領域番号 |
16K06171
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 室蘭工業大学 |
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研究代表者 |
花島 直彦 室蘭工業大学, 大学院工学研究科, 教授 (40261383)
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| 研究協力者 |
物井 佑樹
金子 太貴
佐々木 大輝
劉 健
佐々木 宏太
當田 一貴
長谷 隆功
横沢 裕哉
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 湿原調査 / 環境保全 / 移動ロボット / フィールドロボット / 泥濘地 / 丈長草密集地 / 湿原環境 / 二重螺旋移動機構 / 不整地 / システム統合 / 経路計画 / 安定歩行 / 静的歩行 / 正規化安定余裕 / 傾斜地 / 動力学シミュレーション / ロボティクス / 環境調査支援 |
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| 研究成果の概要 |
葦などの背が高く，茎が硬い植物が密生する場所を，植物を踏み倒さずに移動できる二重螺旋移動ロボットの開発を進めた．このロボットは螺旋パイプを回転させて進ませ，その上を特殊な脚により歩行する．直進移動や円弧を描く旋回移動や，傾斜地においてバランスを保つ動作法を考案し，動力学シミュレーションによって有効性を確認した．また，ロボットの片側部分を試作して稼働し，このロボットが実際に製作可能であり，想定通りに動作することを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
葦などが密生する場所を，植物を踏み倒さずに移動できる機構は他になく，二重螺旋移動機構は独自性のある仕組みである．その機構の実現可能性および適用可能性を実証するために，コンピューターシミュレーションによる動作検証，プロトタイプを製作して動作確認ができたことに学術的な意義がある．開発した技術や知見は，葦が密生する湿原地帯の調査のみならず，笹やぶなどが生い茂る山林などにも適用できる．
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