| 研究課題/領域番号 |
16K06179
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
山田 貴孝 岐阜大学, 工学部, 教授 (00273318)
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| 研究協力者 |
山本 秀彦
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボット / 多指ハンド / 把握系の安定性 / 接触状態の同定 / 組立作業 / 柔軟物の作業 / 把持 / 遠隔作業支援 / 把持の安定性 / 複数対象物の把持 / 最適把持の設計 |
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| 研究成果の概要 |
ロボットハンドは様々な形状を把持できる．本研究課題では，多指ハンド把握系の安定性解析と最適把持位置の設計を行った．(1)デプスカメラで３次元点群を取得し，２次元把持位置の生成とロボットハンドによる把持を行った．(2)把持の安定性は，把持の剛性行列を求め，その固有値と固有ベクトルを用いて評価することができる．把持位置を表すパラメタを用いて，剛性行列を偏微分することで，把持位置パラメタの変動と剛性行列の変動との関係を明らかにした．(3)二次元平面内の包み込み把持の安定性を解析した．関節変位だけでなく，指の腹の変位にもばね特性を設定した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
生産工程では，組立作業を始めとする様々な作業が求められている．その多くは，予め手順が決められた機械的作業である．このため，作業者には精神的・肉体的負担が大きい．作業者がこれまで行ってきた一連の作業には，様々な対象物のハンドリング作業が含まれている．人間の手は様々な形状の対象物を器用に把持できる．作業を自動化するためには，人間の手に似た多関節型の多指ハンドが有効と考えられる．多指ハンドを活用するためには，ハンドリングの特性を解析することが重要である．そこで，本研究課題では，多指ハンド把握系の安定性を解析した．この安定性の観点から，最適把持の設計にも取り組んだ．
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