| 研究課題/領域番号 |
16K06185
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 香川大学 |
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研究代表者 |
佐々木 大輔 香川大学, 創造工学部, 准教授 (50372686)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ウェアラブルロボット / ソフトアクチュエータ / 空気圧 / 軽労化 / 人間支援ロボット / ソフトメカニクス / 人間機械システム / パワーアシストロボット |
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| 研究成果の概要 |
従来の空圧駆動のパワーアシストロボットでは，アクチュエータを駆動するエアバルブなどが，重量などの面においてパワーアシストウェアに最適化されておらず空気圧源全体の重量増加が課題であった．
本研究ではエアチューブを狭窄させ空気の通過・遮断が可能な自己パイロット弁とアクチュエータを準一体構造とした機構を開発し，空圧源の軽量化および重量の偏在を解決した．この空圧源を用いたパワーアシストウェアによる歩行実験を行った結果，十分な性能を持つことが確認できた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
少子高齢化問題解決のため，近年介護を含む重労働作業の負担軽減を目的に，種々のパワーアシストロボットが開発されている．本研究課題では，パッシブ型同様に用途を限定し作業の軽労化を目的に，装着性と機能性を向上させた衣服状パワーアシストロボットを実現するための基礎技術を開発した．本課題により得られた知見は，実際の現場で使用が容易な空圧駆動のパワーアシストロボットの実現に寄与することが期待できる．
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