| 研究課題/領域番号 |
16K06186
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
相良 慎一 九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授 (50235199)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 水中ロボット / UVMS / 力制御 / インピーダンス制御 / 位置制御 / マニピュレータ / ロボティクス / 海洋工学 / 制御工学 / 知能機械 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，腕に力覚センサを設置した3リンク双腕水中ロボットを研究対象とし，マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット (UVMS) の力制御法（インピーダンス制御法）開発を，実験を通して行うことを目的として実施した．良好な手先位置制御性能が得られる制御法を適用したUVMSであれば，ロボットベースが浮遊していても，地上用インピーダンス制御法により力制御が実現可能であることを明らかにした．また，筆者らが提案している位置制御法以外のUVMS位置制御法では，良好な手先位置制御性能が得られないことも明らかにした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
極限環境で人間に代わって作業する，腕を持つ水中ロボットの制御法開発はシミュレーション研究が中心であり，実験に基づいたものはほとんど見当たらない．研究成果の学術的意義の一つ目は，腕による力作業を実現するためには，良好な手先制御性能が必要不可欠であることを明らかにした点である．また，二つ目は，そのような状況であれば，地上用力制御法が適用可能であることを明らかにした点にある．
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