| 研究課題/領域番号 |
16K06189
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 県立広島大学 |
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研究代表者 |
韓 虎剛 県立広島大学, 経営情報学部, 教授 (20295835)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | 多項式ファジィモデル / アフィンT-Sファジィモデル / 不確かさ観測器 / 状態観測器 / 座標変換 / 車両自動操舵システム / T-Sファジィモデル / アフィT-Sファジィモデル / 不確かさ / 操舵システム / ファジィ制御システム / ファジィ多項式モデル / 漸近安定 / Nussbaum関数 / LMIs / SOS / 制御工学 / 走行支援道路システム（AHS） |
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| 研究成果の概要 |
本申請は大きく2つ分けて，基礎理論研究である多項式ファジィシステムと，その応用である自動操舵システム（ASCS）の構築で構成される。基礎理論研究では，T-Sファジィモデル／多項式ファジィモデルをベースに，主に状態観測器の設計，不確かさ観測器及びそれらを用いたファジィシステムの構築を行った。提案手法の応用においては，まずは，車両の横運動，旋回運動に加え，車両速度を考慮に入れた3次元車両の振る舞いをアフィンT-Sファジィモデルの形で同定することができた。最後に，アフィンT-Sファジィモデルをベースに，ASCSの制御器の設計を行い，コンピュータシミュレーションによってその有効性を確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
制御品質とシステムのロバスト性を向上させるために，従来の研究では，適応理論やH無限大理論などといった制御理論を中心に制御器の設計が行われているが，本研究は，それに加えてT-Sファジィモデルと多項式ファジィモデルをベースに不確かさ観測器を導入し，その観測情報を最大限に制御器の構成に援用する設計アプロートを提案した。本研究の成果は，学術的見地から制御理論やファジィ理論などの発展に寄与が大きい。また，提案アプローチが自動操舵システムへ応用した。その有効性はコンピュータシミュレーションのみで確認したとはいえ，今後，本研究から得た結果は他の対象にも適応することが考えられ，社会的に産業への貢献に繋がる。
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