| 研究課題/領域番号 |
16K06191
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
林原 靖男 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20298293)
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| 研究分担者 |
上田 隆一 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20376502)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | ロボット / ヒューマノイド / ロボカップ / 頑健 / 自律 / ヒューマノイドロボット / ロボットプラットフォーム / メカトロニクス / 知能ロボティックス / システム工学 / 人工知能 |
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| 研究成果の概要 |
頑健な自律型の小型ヒューマノイドロボットプラットフォームを構築して，その技術を公開することを目的としている．ロボットの設計と改良を繰り返したが，その成果は学会発表などを通じて一般に公開した．また，ウェブページで設計データを公開した．転倒試験で頑健さを検証したが，さらにRoboCup世界大会のサッカー競技おいて，7試合で消耗品の交換以外の故障が無いことも確認した．ちなみに，RoboCup2017, RoboCup2018世界大会のサッカーキッドサイズリーグテクニカルチャレンジ部門において 2年連続1位となった．また，RoboCup2019アジア・パシフィック大会では総合優勝している．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ヒューマノイドロボットの研究をするにあたり，プラットフォームとなるロボットの有無は重要な要素となる．仕様が公開されており，頑健で壊れにくいプラットフォームロボットにより，ロボットの実験が行いやすくなるため，研究を加速させることができる．その点で，本ロボットは転倒しても壊れない頑健さとサッカーで世界1位になる程度の運動能力を有しており，さまざまな研究のプラットフォームとして活用されることが期待される．
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