| 研究課題/領域番号 |
16K06196
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
亀崎 允啓 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 主任研究員(研究院准教授) (30468863)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2018年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2017年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ヒューマンマシンインタフェース / 操作型機械システム / 操作支援 / 操作ゲイン / 人間機械システム / 操作性 / 使いやすさ / 自動調整 / 人間機械系 / 馴染み技術 |
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| 研究成果の概要 |
人間の操作入力に対する機械の動作出力を規定する操作ゲインは，人間機械システムの作業性能を左右する極めて重要な要素である．適切な操作ゲインが異なると考えられる操作者や作業内容に応じて適合させていくことが望ましいが，人間機械系においては，事前の最適化および頻繁な切り替えが難しい．そこで本課題では，長期間の利用履歴から抽出した特性に徐々に適応させていく基本入出力ゲインの自動調整手法を開発した．操作型移動マニピュレータにおける実験から，作業性能・使いやすさ等の向上が図れることが分かり，人間機械系の馴染み技術に関する基盤的設計論構築への大きな一歩となった．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
操作型機械の分野において経験的・固定であった操作ゲインを，作業履歴から導出した大局的作業傾向に基づき馴染ませるように適応させていく「自動適応技術」を構築する点が本研究の特色である．操作型機械は一般的に熟練技能が要求されている現状(特に，災害対応ロボット分野では熟練操作者不足が表面化している)を鑑みると，誰でも簡単に使えるようになることを目指すBIOG調整システムの社会的な意義は極めて高いと考える．本研究の成果は，人間・機械・環境系が内包する特性に徐々に馴染む知的インタフェースの基盤技術として，災害対応ロボットだけでなく，遠隔医療や次世代モビリティなどの人間機械系への応用が期待される．
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